[發(fā)明專利]一種基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711246839.3
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN109866216A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙明揚(yáng);張春杰;王琛元;高英美;谷侃鋒;康浩博;鄭錫宏
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽自動化研究所（昆山）智能裝備研究院;中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B65B7/20;B65B51/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)，其特征在于：包括雙臂機(jī)器人(1)、折疊手指機(jī)構(gòu)(2)和定位機(jī)構(gòu)(3)，所述雙臂機(jī)器人(1)兩側(cè)的機(jī)械臂自由端均設(shè)有折疊手指機(jī)構(gòu)(2)，定位機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置于包裝工位；所述折疊手指機(jī)構(gòu)(2)包括連接板(201)、主掌座(207)、主掌座翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、副掌座(213)和副掌座翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述連接板(201)上端與所述雙臂機(jī)器人(1)的機(jī)械臂自由端相連，所述連接板(201)下端與主掌座(207)鉸接，所述連接板(201)上設(shè)有驅(qū)動所述主掌座(207)翻轉(zhuǎn)的主掌座翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述副掌座(213)與主掌座(207)鉸接，在所述主掌座(207)上設(shè)有驅(qū)動所述副掌座(213)翻轉(zhuǎn)的副掌座翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述主掌座(207)和副掌座(213)兩端均設(shè)有手指驅(qū)動機(jī)構(gòu)和通過手指驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動翻轉(zhuǎn)的手指吸盤組件，所述主掌座(207)和副掌座(213)下側(cè)均設(shè)有掌座吸盤(223)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)，其特征在于：所述雙臂機(jī)器人(1)包括機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)(7)和兩側(cè)的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)(7)包括安裝立座(707)、升降座(705)、升降驅(qū)動電機(jī)(701)、絲杠(704)和絲母，所述升降座(705)與所述安裝立座(707)滑動連接，所述絲杠(704)安裝于所述安裝立座(707)內(nèi)并通過所述升降驅(qū)動電機(jī)(701)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，與所述絲杠(704)配合的絲母與所述升降座(705)固連，兩個機(jī)械臂分別安裝于所述升降座(705)兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)，其特征在于：所述雙臂機(jī)器人(1)的兩個機(jī)械臂結(jié)構(gòu)相同，均包括第一旋轉(zhuǎn)臂(8)和第二旋轉(zhuǎn)臂(9)，所述第一旋轉(zhuǎn)臂(8)的第一旋轉(zhuǎn)臂臂體(807)兩端分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(801)和第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(802)，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(801)與所述升降座(705)相連，所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(802)與所述第二旋轉(zhuǎn)臂(9)相連，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(801)下側(cè)設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(804)，且所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(801)和所述第一旋轉(zhuǎn)臂臂體(807)通過所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(804)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(802)下側(cè)設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)(805)，且所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(802)和所述第二旋轉(zhuǎn)臂(9)通過所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)(805)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；

所述第二旋轉(zhuǎn)臂(9)包括第二旋轉(zhuǎn)臂臂體(908)、第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)、傳動機(jī)構(gòu)、減速機(jī)(905)和旋轉(zhuǎn)連接件(906)，所述第二旋轉(zhuǎn)臂臂體(908)一端與所述第一旋轉(zhuǎn)臂(8)相連，另一端設(shè)有一安裝座，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)、傳動機(jī)構(gòu)、減速機(jī)(905)和旋轉(zhuǎn)連接件(906)均設(shè)置于所述安裝座中，其中所述旋轉(zhuǎn)連接件(906)通過第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，且所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)依次通過所述傳動機(jī)構(gòu)和減速機(jī)(905)傳遞轉(zhuǎn)矩，旋轉(zhuǎn)連接件(906)和折疊手指機(jī)構(gòu)(2)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)，其特征在于：所述主掌座翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主掌座氣缸(203)、主掌座驅(qū)動連桿(205)和翻板(206)，其中所述翻板(206)呈直角形且一側(cè)邊固裝在所述主掌座(207)上，所述翻板(206)另一側(cè)邊上部與所述連接板(201)下端鉸接，所述主掌座驅(qū)動連桿(205)一端與主掌座氣缸缸桿(204)端部鉸接，另一端與所述翻板(206)端部鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)，其特征在于：任一折疊手指機(jī)構(gòu)(2)上設(shè)有封箱器(6)，所述封箱器(6)通過一個封箱器連桿(601)安裝于該折疊手指機(jī)構(gòu)(2)的連接板(201)上，且所述封箱器連桿(601)與所述連接板(201)鉸接，并且中部與所述主掌座氣缸缸桿(204)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的包裝系統(tǒng)，其特征在于：所述副掌座翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括副掌座氣缸(216)和副掌座驅(qū)動連桿(217)，所述副掌座氣缸(216)固裝于所述主掌座(207)上，所述副掌座驅(qū)動連桿(217)一端與副掌座氣缸缸桿(218)端部固連，另一端與主掌座(207)和副掌座(213)之間的鉸接軸固連。