[發明專利]一種基于雙臂機器人的注膠系統

在審

• 申請號: 201711246834.0
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN109866204A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 朱思俊;王琛元;孫元;李仕海;高英美;池世春;張輝;康浩博
• 申請（專利權）人: 沈陽自動化研究所（昆山）智能裝備研究院;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B05C5/02;B05C13/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：包括雙臂機器人(1)、成品區(4)、兩個上料機構(2)和兩個注膠機(3)，所述兩個上料機構(2)對稱設置于雙臂機器人(1)的輸入側，且其中一個上料機構(2)設置于雙臂機器人(1)側前方，另一個上料機構(2)設置于雙臂機器人(1)側后方，所述成品區(4)設置于雙臂機器人(1)的輸出側，兩個注膠機(3)對稱設置于所述雙臂機器人(1)正前方和正后方，所述雙臂機器人的兩個機械臂自由端均設有端拾器(6)，且所述端拾器(6)上設有取料機構和廢料拾取機構。

2.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：所述雙臂機器人(1)包括機械臂升降機構(7)和兩側的機械臂，所述機械臂升降機構(7)包括安裝立座(707)、升降座(705)、升降驅動電機(701)、絲杠(704)和絲母，所述升降座(705)與所述安裝立座(707)滑動連接，所述絲杠(704)安裝于所述安裝立座(707)內并通過所述升降驅動電機(701)驅動旋轉，與所述絲杠(704)配合的絲母與所述升降座(705)固連，兩個機械臂分別安裝于所述升降座(705)兩側。

3.根據權利要求2所述的基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：所述雙臂機器人(1)的兩個機械臂結構相同，均包括第一旋轉臂(8)和第二旋轉臂(9)，所述第一旋轉臂(8)的第一旋轉臂臂體(807)兩端分別設有第一轉動關節(801)和第二轉動關節(802)，所述第一轉動關節(801)與所述升降座(705)相連，所述第二轉動關節(802)與所述第二旋轉臂(9)相連，所述第一轉動關節(801)下側設有第一旋轉電機(804)，且所述第一轉動關節(801)和所述第一旋轉臂臂體(807)通過所述第一旋轉電機(804)驅動旋轉，所述第二轉動關節(802)下側設有第二旋轉電機(805)，且所述第二轉動關節(802)和所述第二旋轉臂(9)通過所述第二旋轉電機(805)驅動旋轉。

4.根據權利要求3所述的基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：所述第二旋轉臂(9)包括第二旋轉臂臂體(908)、第三旋轉電機(901)、傳動機構、減速機(905)和旋轉連接件(906)，所述第二旋轉臂臂體(908)一端與所述第一旋轉臂(8)相連，另一端設有一安裝座，所述第三旋轉電機(901)、傳動機構、減速機(905)和旋轉連接件(906)均設置于所述安裝座中，其中所述旋轉連接件(906)通過第三旋轉電機(901)驅動旋轉，且所述第三旋轉電機(901)依次通過所述傳動機構和減速機(905)傳遞轉矩，旋轉連接件(906)和端拾器(6)相連。

5.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：所述端拾器(6)包括取料機構、廢料拾取機構、端拾器法蘭座(602)、支承板(603)和升降驅動氣缸(601)，其中端拾器法蘭座(602)設置于所述雙臂機器人(1)的機械臂末端，所述支承板(603)與所述端拾器法蘭座(602)滑動連接，所述升降驅動氣缸(601)固裝在所述端拾器法蘭座(602)上，且所述支承板(603)通過所述端拾器法蘭座(602)驅動升降，所述取料機構安裝于所述支承板(603)下側，所述廢料拾取機構安裝于所述支承板(603)上側。

6.根據權利要求5所述的基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：所述廢料拾取機構包括廢料夾爪(606)、廢料夾爪氣缸(605)、廢料卡爪(607)和廢料卡爪驅動氣缸(604)，其中兩個廢料卡爪(607)分別通過不同的廢料卡爪驅動氣缸(604)驅動前后移動，廢料夾爪(606)和廢料夾爪氣缸(605)設置于所述兩個廢料卡爪(607)之間，且所述廢料夾爪(606)通過所述廢料夾爪氣缸(605)驅動張合。

7.根據權利要求5所述的基于雙臂機器人的注膠系統，其特征在于：所述取料機構包括多組取料夾爪(609)和兩個取料夾爪氣缸(608)，其中每組取料夾爪(609)包括兩個夾爪，且各組取料夾爪(609)中的第一夾爪通過一個取料夾爪氣缸(608)驅動同步移動，各組取料夾爪(609)中的第二夾爪通過另一個取料夾爪氣缸(608)驅動同步移動。