[發明專利]一種基于雙臂機器人的自動剪板機系統

有效

• 申請號: 201711246810.5
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN109865874B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 朱思俊;谷侃鋒;康浩博;池世春;孫元;張輝
• 申請（專利權）人: 沈陽自動化研究所（昆山）智能裝備研究院;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B23D15/06
• 分類號: B23D15/06;B23D33/10;B25J9/12;B25J17/02;B21D43/18;B21D45/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種基于雙臂機器人的自動剪板機系統，其特征在于：包括雙臂機器人(1)、剪板機(10)、料臺(2)和機器人轉動定位機構(6)，其中雙臂機器人(1)、料臺(2)和機器人轉動定位機構(6)均設置于剪板機(10)的板材輸入側，且料臺(2)分設于所述雙臂機器人(1)兩側，所述雙臂機器人(1)兩側機械臂自由端均設有端拾器(4)，且所述雙臂機器人(1)通過所述機器人轉動定位機構(6)驅動旋轉定位，在所述剪板機(10)上設有板材定位裝置(3)；

所述機器人轉動定位機構(6)包括轉軸(604)、轉軸底座(605)、固定桿鉸接座(607)、固定板(602)和兩個固定桿(601)，其中所述固定板(602)固設于雙臂機器人(1)的底座(5)上，所述轉軸(604)呈直角形且一端與所述固定板(602)相連，另一端鉸接于所述轉軸底座(605)上，所述兩個固定桿(601)一端與所述固定板(602)連接，另一端分別鉸接于不同的固定桿鉸接座(607)上，所述固定桿鉸接座(607)和轉軸底座(605)均固裝于剪板機(10)上，且所述兩個固定桿(601)和剪板機(10)形成三角形；

所述固定板(602)上設有多列安裝長孔(603)，所述轉軸底座(605)上設有轉軸限位板(606)，所述轉軸(604)內部中空。

2.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的自動剪板機系統，其特征在于：所述雙臂機器人(1)包括兩個機械臂升降機構(7)和兩個機械臂，所述機械臂升降機構(7)包括安裝立座(707)、升降座(705)、升降驅動電機(701)、絲杠(704)和絲母，所述升降座(705)與所述安裝立座(707)滑動連接，所述絲杠(704)安裝于所述安裝立座(707)內并通過所述升降驅動電機(701)驅動旋轉，與所述絲杠(704)配合的絲母與所述升降座(705)固連，兩個機械臂分別安裝于不同機械臂升降機構(7)的升降座(705)上。

3.根據權利要求2所述的基于雙臂機器人的自動剪板機系統，其特征在于：所述雙臂機器人(1)的兩個機械臂結構相同，均包括第一旋轉臂(8)和第二旋轉臂(9)，所述第一旋轉臂(8)的第一旋轉臂臂體(807)兩端分別設有第一轉動關節(801)和第二轉動關節(802)，所述第一轉動關節(801)與所述升降座(705)相連，所述第二轉動關節(802)與所述第二旋轉臂(9)相連，所述第一轉動關節(801)下側設有第一旋轉電機(804)，且所述第一轉動關節(801)和所述第一旋轉臂臂體(807)通過所述第一旋轉電機(804)驅動旋轉，所述第二轉動關節(802)下側設有第二旋轉電機(805)，且所述第二轉動關節(802)和所述第二旋轉臂(9)通過所述第二旋轉電機(805)驅動旋轉。

4.根據權利要求3所述的基于雙臂機器人的自動剪板機系統，其特征在于：所述第二旋轉臂(9)包括第二旋轉臂臂體(908)、第三旋轉電機(901)、傳動機構、減速機(905)和旋轉連接件(906)，所述第二旋轉臂臂體(908)一端與所述第一旋轉臂(8)相連，另一端設有一安裝座，所述第三旋轉電機(901)、傳動機構、減速機(905)和旋轉連接件(906)均設置于所述安裝座中，其中所述旋轉連接件(906)通過第三旋轉電機(901)驅動旋轉，且所述第三旋轉電機(901)依次通過所述傳動機構和減速機(905)傳遞轉矩，旋轉連接件(906)和端拾器(4)相連。

5.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的自動剪板機系統，其特征在于：所述端拾器(4)包括一個端拾器架體(402)，所述端拾器架體(402)下側設有吸盤(401)、過沖檢測裝置(403)和多片檢測裝置(404)。

6.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的自動剪板機系統，其特征在于：所述板材定位裝置(3)包括后定位機構和前定位機構，所述后定位機構安裝于后定位安裝桿(304)上，所述后定位安裝桿(304)水平設置且一端固裝于所述剪板機(10)上，所述前定位機構安裝于剪切機前擋板(306)上。