[發(fā)明專利]一種基于雙目立體視覺(jué)的草地二次識(shí)別系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711246279.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN107862721B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州晶一智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/90
• 分類號(hào): G06T7/90;G06T7/593
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于雙目立體視覺(jué)的草地二次識(shí)別系統(tǒng)，包括可以自主移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，以及安裝在所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)前部的左攝像頭和右攝像頭，所述的左攝像頭和右攝像頭的光軸相互平行，其特征在于：所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)內(nèi)部設(shè)置控制器，與所述的左攝像頭和右攝像頭連接，所述的控制器可同步獲取所述的左攝像頭和右攝像頭所采集的圖像，所述的控制器內(nèi)部設(shè)置草地二次識(shí)別算法，確認(rèn)所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的前進(jìn)方向是否為草地，所述的草地二次識(shí)別算法包括以下步驟：

（1）所述的控制器同步獲取所述的左攝像頭和右攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)f_L(x,y)和f_R(x,y)，其中x=1~M，y=1~N，其中，M為x軸方向上的最大像素個(gè)數(shù)，N為y軸方向上的最大像素個(gè)數(shù)；

（2）采用立體視覺(jué)算法，對(duì)圖像數(shù)據(jù)f_L(x,y)和f_R(x,y)提取視差圖H(x,y)；

（3）沿y軸方向，對(duì)視差圖H(x,y)進(jìn)行差分處理，得到差分圖D_y(x,y)；

（4）根據(jù)差分值大小，對(duì)差分圖D_y(x,y)進(jìn)行二值化處理，得到二值圖B(x,y);

（5）統(tǒng)計(jì)二值圖B(x,y)中數(shù)值為1的像素?cái)?shù)量K，得到像素占比α=K/(M×N)；求取二值圖B(x,y)中數(shù)值為1的像素的坐標(biāo)最大最小值，計(jì)算分布范圍S=(x_MAX-x_MIN)×(y_MAX-y_MIN)，得分布占比β=S/(M×N)；

（6）如果像素占比αT_p，同時(shí)分布占比βT_s，其中T_p為像素占比閾值，T_s為分布占比閾值，則判斷為草地；如果像素占比αT_p，或者分布占比βT_s，則判斷為局部草地；如果像素占比αT_p，同時(shí)分布占比βT_s，則判斷為非草地。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目立體視覺(jué)的草地二次識(shí)別系統(tǒng)，其特征是：在步驟(2)中，所述的立體視覺(jué)算法為SAD算法，公式為：

SAD(x,y)=，其中k為計(jì)算窗口的尺寸參數(shù)，當(dāng)SAD(x,y)取得有效最小時(shí)，視差值H(x,y)=h；如果SAD(x,y)不能取得有效最小時(shí)，匹配無(wú)效，記H(x,y)=∞。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目立體視覺(jué)的草地二次識(shí)別系統(tǒng)，其特征是：在步驟(3)中，差分處理過(guò)程如下：

① 如果像素點(diǎn)(x,y)處的視差H(x,y)為∞, 則像素點(diǎn)(x,y)處的差分值D_y(x,y)=E，其中E表示無(wú)效值；

② 如果像素點(diǎn)(x,y)處的視差H(x,y)不是∞，則沿y軸方向，向上查詢第一個(gè)視差值為非∞的像素點(diǎn)(x,y+i)，同時(shí)i10，然后求差分D_y(x,y)=|H(x,y)-H(x,y+i)|；如果i10的情況下，像素點(diǎn)(x,y+i)的視差值都為∞，則D_y(x,y)=E。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目立體視覺(jué)的草地二次識(shí)別系統(tǒng)，其特征是：在步驟(4)中，二值化的過(guò)程如下：

① 如果D_y(x,y)為E，則B(x,y)=0；

② 如果D_y(x,y)T_b，則B(x,y)=0，其中T_b為二值化閾值；

③ 如果D_y(x,y)≥T_b，則B(x,y)=1。