[發明專利]掃地機器人及其進行重定位的方法

在審

• 申請號: 201711244016.7
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108024201A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 鄭勇;周畢興
• 申請（專利權）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00;G01S11/06
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明提供了一種掃地機器人及其進行重定位的方法，進行重定位時，采集在當前位置處接收到的各個無線路由的信號強度信息及其對應的無線路由地址信息；根據所述信號強度信息及其對應的無線路由地址信息，在預存的室內區域?信號強度值映射信息中匹配出當前位置所在的室內區域；采集當前位置處的特征數據；將當前位置處的所述特征數據與預存的當前位置所在的室內區域的特征信息進行匹配，完成重定位；本發明中提供的掃地機器人及其進行重定位的方法，先估算出重定位時的大致區域，再進行重定位計算，降低運算量，提升重定位的速度，并提升精確度。

技術領域

本發明涉及掃地機器人，特別涉及一種掃地機器人及其進行重定位的方法。

背景技術

隨著科技的飛速發展，智能掃地機器人逐漸成為家庭清潔工作的好幫手，而其對家庭環境的識別要求也越來越高，能夠準確定位是掃地機器人正常工作的重要保證，而掃地機器人在工作中受到外界干擾會丟失自己的位置，此時需要進行重定位。

通常掃地機器人的重定位方法是結合傳感器探測范圍，在局部區域中選擇特征進行數據關聯，其中重定位算法常用的有基于概率學的粒子濾波，或者使用圖像特征進行匹配。上述過程需要對整個地圖進行搜索，對處理器要求很高，資源占用很高，經常出現掃地機器人停頓很長一段時間進行重定位計算，用戶體驗不好。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種掃地機器人及其進行重定位的方法，降低重定位時的運算量。

本發明提出一種掃地機器人進行重定位的方法，包括以下步驟：

掃地機器人進行重定位時，采集在當前位置處接收到的各個無線路由的信號強度信息及其對應的無線路由地址信息；

根據所述信號強度信息及其對應的無線路由地址信息，在預存的室內區域-信號強度值映射信息中匹配出當前位置所在的室內區域；

采集當前位置處的特征數據；

將當前位置處的所述特征數據與預存的當前位置所在的室內區域的特征信息進行匹配，完成重定位。

進一步地，所述特征數據包括圖像特征信息；

所述將當前位置處的所述特征數據與預存的當前位置所在的室內區域的特征信息進行匹配，完成重定位的步驟包括：

將在當前位置處采集到的圖像特征信息與預存的當前位置所在的室內區域的圖像特征信息進行匹配，完成重定位。

進一步地，所述掃地機器人進行重定位時，采集在當前位置處接收到的各個無線路由的信號強度信息及其對應的無線路由地址信息的步驟之前，包括：

將室內區域-信號強度值映射信息預存在掃地機器人的存儲器中。

進一步地，所述將室內區域-信號強度值映射信息預存在掃地機器人的存儲器中的步驟，包括：

將家用區域分隔為多個室內區域；

采集在每個室內區域內設置的采樣點上接收到的各個無線路由的第一信號強度信息及其對應的無線路由地址信息；

根據分隔的所述室內區域、所述第一信號強度信息及其對應的無線路由地址信息，生成室內區域-信號強度值映射信息，并預存于掃地機器人的存儲器中。

進一步地，所述采集在每個室內區域內設置的采樣點上接收到的各個無線路由的第一信號強度信息及其對應的無線路由地址信息的步驟之后，還包括：

對采集到的所述第一信號強度信息進行濾波處理。

本發明還提供了一種掃地機器人，包括：

第一采集單元，用于進行重定位時，采集在當前位置處接收到的各個無線路由的信號強度信息及其對應的無線路由地址信息；