[發(fā)明專利]一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711243635.4
• 申請(qǐng)日: 2017-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108062764A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈文峰;趙小星;李博聞;雷旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 極翼機(jī)器人（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/262
• 分類號(hào): G06T7/262;G06T7/246;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：用戶框選待跟蹤目標(biāo)后運(yùn)行跟蹤過(guò)程，實(shí)時(shí)計(jì)算跟蹤過(guò)程中的峰值旁瓣比PSR，當(dāng)PSR大于閾值τ1時(shí)，啟動(dòng)KCF跟蹤和KCF檢測(cè)過(guò)程，更新跟蹤結(jié)果及相關(guān)濾波器模型，當(dāng)PSR在τ1和τ2之間時(shí)，只更新跟蹤結(jié)果，不更新相關(guān)濾波器模型，當(dāng)PSR小于τ2時(shí)，不執(zhí)行跟蹤過(guò)程，運(yùn)行檢測(cè)模塊；

S2：、跟蹤過(guò)程中不訓(xùn)練單獨(dú)的分類器用于檢測(cè)模塊；

S3：檢測(cè)時(shí)運(yùn)行YOLO檢測(cè)器，檢測(cè)出圖像中所有可能包含的20種常用對(duì)象作為進(jìn)一步檢測(cè)的輸入；

S4：將檢測(cè)結(jié)果與跟蹤濾波器模型作叉乘，當(dāng)結(jié)果大于閾值P時(shí)，更新跟蹤結(jié)果，并停止運(yùn)行檢測(cè)器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述KCF跟蹤過(guò)程包括如下步驟：

S11、在It幀中，在當(dāng)前位置pt附近采樣，訓(xùn)練一個(gè)回歸器，所述回歸器用于計(jì)算一個(gè)小窗口采樣的響應(yīng)；

S12、在It+1幀中，在前一幀位置pt附近采樣，用S11中的回歸器判斷每個(gè)采樣的響應(yīng)；

S13、響應(yīng)最強(qiáng)的采樣作為本幀位置pt+1。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述S3中的運(yùn)行YOLO檢測(cè)器，具體包括如下步驟：

S31、跟蹤失敗時(shí)，激活YOLO目標(biāo)檢測(cè)過(guò)程；

S32、檢測(cè)后的輸出結(jié)果是輸出邊界框，包括邊界框矩形的XY坐標(biāo)，寬高，置信值，以及所屬類別等。

S33、根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，得到若干個(gè)粗選結(jié)果；

S34、對(duì)粗選結(jié)果進(jìn)行精選，得到唯一的最大響應(yīng)值，即為最終檢測(cè)目標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述物體跟蹤方法在Macbook Air 1.7GHz i7處理器上，采用Cmake+OpenCV開(kāi)發(fā)平臺(tái)，對(duì)OTB100序列進(jìn)行仿真。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述物體跟蹤方法在在手機(jī)上基于Xcode+OpenCV開(kāi)發(fā)平臺(tái)，跟蹤程序?qū)崟r(shí)傳輸目標(biāo)框位置給三軸自穩(wěn)云臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)的跟蹤控制功能。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述物體跟蹤方法可用于跟蹤多種不同種類的物體。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述物體跟蹤方法可用于跟蹤20種以上的物體。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述物體跟蹤方法應(yīng)用在手機(jī)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于視覺(jué)的物體跟蹤方法，其特征在于，所述物體跟蹤方法應(yīng)用于手持云臺(tái)的手機(jī)上。