[發(fā)明專利]一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711243449.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN108021134B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉昌臻;陳思鑫;許偉堅(jiān);梁良飛;池瑞楨;張銀榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門華蔚物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利;魏思凡

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)及其控制方法，包括供電單元、角度傳感器、濾波單元、主控芯片、機(jī)器人主體、電機(jī)和若干個(gè)輪子；所述角度傳感器、濾波單元、主控芯片、輪子、電機(jī)與所述供電單元依次電連接，若干個(gè)所述輪子兩兩并列分布于所述機(jī)器人主體底部；所述角度傳感器設(shè)置于所述機(jī)器人主體的幾何中心點(diǎn)，所述角度傳感器以所述幾何中心點(diǎn)為原點(diǎn)分別為x軸和y軸建立直角坐標(biāo)系；所述角度傳感器用于收集機(jī)器人實(shí)時(shí)角度α₁傳送給所述濾波單元；所述濾波單元用于對(duì)所述實(shí)時(shí)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波；所述主控芯片根據(jù)濾波處理后的實(shí)時(shí)角度數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)和輪子的糾偏控制；本發(fā)明一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)可有效實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的自動(dòng)糾偏。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)及其控制方法，尤其涉及幕墻機(jī)器人的糾偏系統(tǒng)。

背景技術(shù)

高空幕墻清洗機(jī)器人在垂壁面上行走，由于滾輪的動(dòng)力由不同的電機(jī)提供，其轉(zhuǎn)速很難達(dá)到四輪一致，加上機(jī)器人在壓縫和過坎中，表面的阻力不同，上下玻璃存在高低差，同塊玻璃不平整等因素，機(jī)器人走偏是必然的，因此必須有一套發(fā)現(xiàn)偏向并及時(shí)糾偏的裝置及方法，及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人走偏，及時(shí)糾正，才能保證機(jī)器人按現(xiàn)有方向進(jìn)行清洗，避免出現(xiàn)清洗的空白區(qū)。

發(fā)明內(nèi)容

本本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了以下技術(shù)措施：

一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)，其特征在于，包括供電單元、角度傳感器、濾波單元、主控芯片、機(jī)器人主體、電機(jī)和若干個(gè)輪子；所述角度傳感器、濾波單元、主控芯片、輪子、電機(jī)與所述供電單元依次電連接，若干個(gè)所述輪子兩兩并列分布于所述機(jī)器人主體底部；所述角度傳感器設(shè)置于所述機(jī)器人主體的幾何中心點(diǎn)，所述角度傳感器以所述幾何中心點(diǎn)為原點(diǎn)，以所述機(jī)器人主體的寬度方向及長(zhǎng)度方向分別為x軸和y軸建立直角坐標(biāo)系；以x軸正半軸0°起點(diǎn)線，逆時(shí)針方向?qū)⒆鴺?biāo)系劃分8個(gè)等分區(qū)，Ⅰ：0°～45°、Ⅱ：45～90°、Ⅲ：90°～135°、Ⅳ：135°～180°、Ⅴ：180°～225°、Ⅵ：225°～270°、Ⅶ：270°～315°、Ⅷ：315°～360°，使所述機(jī)器人主體對(duì)稱線落在Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ區(qū)內(nèi)判斷為左傾，Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅷ區(qū)內(nèi)判斷為右傾；所述角度傳感器用于收集機(jī)器人實(shí)時(shí)角度α₁傳送給所述濾波單元，其中，所述實(shí)時(shí)角度α₁為所述機(jī)器人主體行進(jìn)方向與x軸的夾角；所述濾波單元用于對(duì)所述實(shí)時(shí)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理；所述主控芯片根據(jù)濾波處理后的實(shí)時(shí)角度數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)和輪子的糾偏控制。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述角度傳感器為九軸傳感器。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述濾波單元包括濾波處理模塊，定義α₁經(jīng)濾波后的數(shù)據(jù)為α₂，所述主控芯片根據(jù)α₂對(duì)所述機(jī)器人主體進(jìn)行是否水平的判斷。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述主控芯片包括存儲(chǔ)模塊，用于記錄所述機(jī)器人主體實(shí)施糾偏前的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述主控芯片內(nèi)設(shè)糾偏模塊，所述糾偏模塊包括自動(dòng)糾偏模式與調(diào)整糾偏模式。

一種機(jī)器人糾偏系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：角度測(cè)量系統(tǒng)校準(zhǔn)歸零；