[發明專利]電弧焊接機器人系統

有效

• 申請號: 201711242316.1
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108145282B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 吉田茂夫
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B23K9/32
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種電弧焊接機器人系統，對焊炬以橫擺方式焊接時的焊接電流進行檢測，利用電弧傳感器使橫擺中心摹仿焊接工件的焊接線，來進行自動電弧焊接，其中，

該電弧焊接機器人系統具備機器人控制裝置和示教操作終端，

所述機器人控制裝置具備：

所述電弧傳感器；以及

焊接電流存儲部，其存儲在電弧焊接執行中由所述電弧傳感器檢測出的焊接電流的電流值，

所述示教操作終端具備：

顯示器，其進行數據的顯示；

焊接電流顯示部，其將所述焊接電流的電流值及其波形按任意的橫擺周期顯示于所述顯示器；

采樣電流域顯示部，其在所述顯示器上顯示采樣電流域；以及

電流波形顯示移位部，其在所述顯示部上使所述焊接電流的波形沿時間軸方向移位。

2.根據權利要求1所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述焊接電流顯示部具備平均化波形替換部，該平均化波形替換部將所述焊接電流的波形替換為按所有橫擺周期進行平均化而得到的波形。

3.根據權利要求1或2所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述焊接電流顯示部具備濾波波形替換部，該濾波波形替換部將所述焊接電流的波形替換為通過用戶任意選擇的濾波方法進行濾波而得到的波形。

4.根據權利要求3所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述示教操作終端還具備濾波應用部，該濾波應用部將所述濾波方法應用于后一次的電弧焊接執行時。

5.根據權利要求1或2所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述示教操作終端還具備輸入信息應用部，該輸入信息應用部將輸入到所述電流波形顯示移位部的信息應用于電弧焊接的執行。

6.根據權利要求1或2所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述示教操作終端還具備計算部，該計算部根據相當于所述采樣電流域的中心的時間與所述焊接電流的波形變為峰的時間之間的偏移量，來計算要輸入到所述電流波形顯示移位部的信息，

所述電流波形顯示移位部基于所述信息，來在所述顯示器上使所述焊接電流的波形沿時間軸方向移位。

7.根據權利要求1或2所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述示教操作終端還具備計算部，該計算部根據相當于所述采樣電流域的中心的時間與通過針對所述波形的擬合而求出的2條回歸直線或回歸曲線的交點所對應的時間之間的偏移量，來計算要輸入到所述電流波形顯示移位部的信息，

所述電流波形顯示移位部基于所述信息，來在所述顯示器上使所述焊接電流的波形沿時間軸方向移位。

8.根據權利要求6所述的電弧焊接機器人系統，其特征在于，

所述計算部獲取所述波形所包含的多個山各自對應的所述偏移量，使用多個所述偏移量的平均值來計算要輸入到所述電流波形顯示移位部的信息。