[發明專利]車輛駕駛模擬方法和裝置、電子設備、系統、程序和介質

有效

• 申請號: 201711242310.4
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108230817B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 劉春曉;馬政;張偉;曾仕元
• 申請（專利權）人: 商湯集團有限公司
• 主分類號: G09B9/04
• 分類號: G09B9/04
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種車輛駕駛模擬方法，其特征在于，包括：

根據駕駛環境參數的配置信息生成模擬車輛的模擬駕駛環境；所述模擬駕駛環境包括動態場景和靜態場景；

根據所述靜態場景中目標的目標類型和大小生成靜態場景風險區域，以及根據所述動態場景中運動目標的類型、大小和運動速度、交通燈的狀態變化，動態更新動態場景風險區域；

根據所述模擬駕駛環境和所述模擬車輛的控制量，實現所述模擬車輛的模擬駕駛，并基于風險區域對所述模擬車輛進行碰撞檢測；所述風險區域包括所述靜態場景風險區域和所述動態場景風險區域；

響應于檢測到所述模擬車輛發生碰撞，結束所述模擬車輛的本次模擬駕駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

接收所述駕駛環境參數的配置信息和所述模擬車輛的控制量，所述駕駛環境參數包括動態場景參數和靜態場景參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述靜態場景參數包括：所述駕駛環境的場景類型、道路、建筑物；

所述動態場景參數包括：所述模擬車輛所在車道、起止位置和運動路線、行駛狀態，所述駕駛環境的交通燈，所述駕駛環境中的運動目標的類型、數量、位置和運動速度；所述動態場景包括：所述模擬車輛的起止位置和運動路線、行駛狀態，以及所述模擬車輛的模擬駕駛環境中運動目標的運動狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述靜態場景中目標包括：所述靜態場景中與所述模擬車輛當前位置之間的距離在第一預設距離范圍內的目標；

所述動態場景中運動目標包括：所述動態場景中與所述模擬車輛當前位置之間的距離在第二預設距離范圍內的運動目標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述動態場景中運動目標的類型、大小和運動速度、所述交通燈的狀態變化，動態更新動態場景風險區域，包括：

根據所述模擬車輛的運動路線的起止位置、所述模擬車輛的行駛狀態和控制量，實時計算并更新所述模擬車輛的當前位置和當前行駛狀態；根據所述運動目標的位置和運動速度實時計算并更新所述運動目標的當前位置和運動速度，并根據所述運動目標的當前位置、大小和運動速度實時生成所述運動目標的風險區域；以及根據所述模擬車輛的當前位置和所述駕駛環境的交通燈的配置參數，實時獲取所述模擬車輛所在車道的下一個交通燈的狀態；所述動態場景風險區域包括所述運動目標的風險區域和所述下一個交通燈的狀態為非通行狀態時的禁行區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述靜態場景中目標包括：所述靜態場景中與所述模擬車輛當前位置之間的距離在第一預設距離范圍內的目標；

所述動態場景中運動目標包括：所述動態場景中與所述模擬車輛當前位置之間的距離在第二預設距離范圍內的運動目標。

7.根據權利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，根據所述模擬駕駛環境和所述模擬車輛的控制量，實現所述模擬車輛的模擬駕駛，并基于風險區域對所述模擬車輛進行碰撞檢測，包括：

根據所述運動目標的運動狀態、所述模擬車輛的運動路線的起止位置、所述模擬車輛的行駛狀態和控制量，動態更新所述動態場景，實現所述模擬車輛的模擬駕駛，并基于所述風險區域對所述模擬車輛進行碰撞檢測。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述模擬車輛的模擬駕駛過程中，實時獲取所述模擬車輛的觀測量，并根據所述模擬車輛的觀測量更新所述模擬車輛的控制量；

所述模擬車輛的觀測量包括：所述靜態場景和所述動態場景中的障礙物距離所述模擬車輛的距離和所述模擬車輛的行駛狀態；所述模擬車輛的控制量包括：所述模擬車輛的方向盤轉動角度和加減速控制信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述模擬車輛的觀測量還包括：所述靜態場景和所述動態場景中的障礙物的運動速度、所述模擬車輛偏離所在車道中心的距離、所述模擬車輛偏離所在車道中心線方向的角度中的任意一項或多項。