[發明專利]自動擦地的方法及擦地機器人

有效

• 申請號: 201711240519.7
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108008724B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 王聲平;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/03
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種自動擦地的方法，其特征在于，包括：

接收掃地機器人發送的地圖信息；

根據所述地圖信息規劃擦地路線；

按照所述擦地路線進行擦地；

所述接收掃地機器人發送的地圖信息的步驟，包括：

獲取坐標系轉換關系；

將所述坐標系轉換關系發送至所述掃地機器人，以便所述掃地機器人根據所述坐標系轉換關系將其存儲的地圖轉換為所述地圖信息；

所述獲取坐標系轉換關系的步驟，包括：

接收所述掃地機器人的引導信息；

根據所述引導信息移動到相對于所述掃地機器人的指定位置，以便確定掃地機器人與擦地機器人的位置差量；

根據所述位置差量獲取所述坐標系轉換關系；

所述指定位置為與所述掃地機器人正對緊貼的位置，所述根據所述引導信息移動到相對于所述掃地機器人的指定位置，以便確定掃地機器人與擦地機器人的位置差量的步驟，包括：

監測所述掃地機器人AP地址的信號強度分布信息；

根據上述強度分布信息獲取信號強度遞增方向；

沿上述信號強度遞增方向移動至上述掃地機器人所在區域；

判斷是否接收到掃地機器人發射的紅外引導信號；

若是，則根據上述紅外引導信號與上述掃地機器人指定部位正對緊貼。

2.根據權利要求1所述的自動擦地的方法，其特征在于，所述根據所述地圖信息規劃擦地路線的步驟，包括：

獲取所述坐標系轉換關系；

根據所述坐標系轉換關系將所述地圖信息轉換成適配的第一地圖；

根據所述第一地圖規劃所述擦地路線。

3.根據權利要求1所述的自動擦地的方法，其特征在于，所述地圖信息為地圖坐標元素信息，所述根據所述地圖信息規劃擦地路線的步驟包括：

獲取坐標系轉換關系；

將所述地圖坐標元素信息按照所述坐標系轉換關系轉換成指定坐標元素；

統計所述指定坐標元素以形成適配的第二地圖；

根據所述第二地圖規劃所述擦地路線。

4.一種擦地機器人，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收掃地機器人發送的地圖信息；

規劃模塊，用于根據所述地圖信息規劃擦地路線；

進行模塊，用于按照所述擦地路線進行擦地；

所述接收模塊，包括：

第一獲取子模塊，用于獲取坐標系轉換關系；

第二發送子模塊，用于將所述坐標系轉換關系發送至所述掃地機器人，以便所述掃地機器人根據所述坐標系轉換關系將其存儲的地圖轉換為所述地圖信息；

所述第一獲取子模塊，包括：

接收單元，用于接收所述掃地機器人的引導信息；

移動單元，用于根據所述引導信息移動到相對于所述掃地機器人的指定位置，以便確定掃地機器人與擦地機器人的位置差量；

獲取單元，用于根據所述位置差量獲取所述坐標系轉換關系；

所述指定位置為與上述掃地機器人正對緊貼，所述移動單元，包括：

監測子單元，用于監測上述掃地機器人AP地址的信號強度分布信息；

獲取子單元，用于根據上述強度分布信息獲取信號強度遞增方向；

移動子單元，用于沿上述信號強度遞增方向移動至上述掃地機器人所在區域；

判斷子單元，用于判斷是否接收到掃地機器人發射的紅外引導信號；

緊貼子單元，用于若是，則根據上述紅外引導信號與上述掃地機器人指定部位正對緊貼。

5.根據權利要求4所述的擦地機器人，其特征在于，所述規劃模塊，包括：

第二獲取子模塊，用于獲取坐標系轉換關系；

第一轉換子模塊，用于根據所述坐標系轉換關系將所述地圖信息轉換成適配的第一地圖；

第一規劃子模塊，用于根據所述第一地圖規劃所述擦地路線。

6.根據權利要求4所述的擦地機器人，其特征在于，上述地圖信息為地圖坐標元素信息，所述規劃模塊，包括：

第三獲取子模塊，用于獲取坐標系轉換關系；

第二轉換子模塊，用于將所述地圖坐標元素信息按照所述坐標系轉換關系轉換成指定坐標元素；

統計子模塊，用于統計所述指定坐標元素以形成適配的第二地圖；

第二規劃子模塊，用于根據所述第二地圖規劃所述擦地路線。