[發明專利]舵機齒輪組的質量檢測方法及裝置、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201711239841.8
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN109855860A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;張禮富
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01M13/021
• 分類號: G01M13/021
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機齒輪組的質量檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

以第一恒定占空比的脈寬調制信號驅動舵機沿第一方向運轉；

在第一時間段內每間隔第一時間讀取所述舵機的運行數據；

以第二恒定占空比的脈寬調制信號驅動舵機沿第二方向運轉；

在第二時間段內每間隔第二時間讀取所述舵機的運行數據；

根據所有所述運行數據對所述舵機的齒輪組的質量進行分析并得到分析結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行數據包括所述舵機運行過程中的電流數據；

所述根據所有所述運行數據對所述舵機的齒輪組的質量進行分析并得到分析結果，包括：

根據所有所述電流數據，獲取所述舵機運行過程中的電流變化情況；

根據所述電流變化情況對所述舵機的齒輪組的質量進行分析并得到分析結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述運行數據還包括所述舵機運行過程中的位置數據；

所述根據所有所述運行數據對所述舵機的齒輪組的質量進行分析并得到分析結果，還包括：

根據所有所述位置數據和所述電流變化情況，獲取所述舵機運行過程中電流變化時的位置并將所述位置寫入所述分析結果。

4.根據權利要求2或3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所有所述電流數據，獲取所述舵機運行過程中的電流變化情況，包括：

根據所有所述電流數據生成電流變化波形圖；

根據所述電流變化波形圖，獲取所述舵機運行過程中電流的幅值及所述幅值的平均值、方差、最大值和最小值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向相反且所述第一方向為順時針方向或逆時針方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一恒定占空比在50％～80％范圍內，所述第二恒定占空比在50％～80％范圍內。

7.一種舵機齒輪組的質量檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一驅動模塊，用于以第一恒定占空比的脈寬調制信號驅動舵機沿第一方向運轉；

第一讀取模塊，用于在第一時間段內每間隔第一時間讀取所述舵機的運行數據；

第二驅動模塊，用于以第二恒定占空比的脈寬調制信號驅動舵機沿第二方向運轉；

第二讀取模塊，用于在第二時間段內每間隔第二時間讀取所述舵機的運行數據；

分析模塊，用于根據所有所述運行數據對所述舵機的齒輪組的質量進行分析并得到分析結果。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述運行數據包括所述舵機運行過程中的電流數據；

所述分析模塊包括：

電流變化獲取單元，用于根據所有所述電流數據，獲取所述舵機運行過程中的電流變化情況；

分析單元，用于根據所述電流變化情況對所述舵機的齒輪組的質量進行分析并得到分析結果；

所述運行數據還包括所述舵機運行過程中的位置數據；

所述分析模塊還包括：

位置寫入單元，用于根據所有所述位置數據和所述電流變化情況，獲取所述舵機運行過程中電流變化時的位置并將所述位置寫入所述分析結果。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。