[發明專利]一種機器人自動上掛系統的掛件自動傳送裝置

有效

• 申請號: 201711237138.3
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107963438B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 赫英強;于振中;劉吉;董靜
• 申請（專利權）人: 蘇州哈工眾志自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/61
• 分類號: B65G47/61;B65G47/90
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 汪青;方中

本發明涉及機器人自動上掛系統的掛件自動傳送裝置，其包括掛件自動供應系統，其包括供料工位、輸送單元、自上料工位將掛件轉運至輸送單元的轉運單元、及上掛工位，其中輸送單元將掛件輸送至上掛工位；機器人，其由上掛治具將掛件自上掛工位取出向掛板移動；自動矯正系統，其包括能夠調整掛件的掛扣部正對掛板的掛扣孔的矯正機構；控制系統，其包括與器本體相連通的處理器、以及用于監控掛板移動位置的監控單元，其中由監控單元向處理器反饋信息，該處理器根據信息向機器人下達運行、等待、上掛或復位的指令。本發明能夠自動供應掛件和調整掛件的位置及角度，然后由機器人提取掛件，并且在與掛板同步的移動下，實現掛扣對接，從而大大提高上掛的穩定性和準確度。

技術領域

本發明屬于掛件上掛的設備領域，具體涉及一種機器人自動上掛系統的掛件自動傳送裝置。

背景技術

眾所周知，掛件的上掛是指：將掛件自掛扣部上掛至掛板的掛扣孔里。而掛板在流水式作業移動時，若采用人工上掛，其存在以下缺陷：

1）、無法完成精確的上掛，且在掛板移動過程中，容易造成掛件的移動或偏轉，進而造成脫扣現象；

2）、一旦掛件體積較大或自重較重時，這樣人工根本不可將掛件提起，且能夠掛上掛板。

因此，采用機器人來完成上掛是一種行業發展趨勢，而為了實現機器人上掛，如何將掛件準確地移送至上掛工位，也十分重要，同時在移動中非常容易造成偏轉或晃動，因此，能否被機器人正常勾取，是上掛的必備條件。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種機器人自動上掛系統的掛件自動傳送裝置，其在底部支撐的輸送輥傳遞下、及輸送輥上方形成限位通道的配合下，實現掛件的自動平移，以確保進入上掛工位內的掛件位置的準確度，進而方便后續機器人上掛的操作。

為解決上述技術問題，本發明采取的技術方案如下：

一種機器人自動上掛系統的掛件自動傳送裝置，其包括

供料工位，包括料架、用于驅動位于料架上的掛件水平移動供料的入料模組；

上掛工位，其用于掛件上掛時的定位；

輸送單元，其用于將掛件自供料工位逐步向上掛工位移送，其包括位于底部用于支撐掛件且能夠驅使掛件平移的輥道組件、位于輥道組件上用于限制掛件上部沿著移動方向左右晃動的限位組件。

優選地，輸送單元還包括位于供料工位與輥道組件之間用于緩存輸送掛件的緩存機構。緩存機構就是為了掛件的快速銜接和供料。

根據本發明的一個具體實施和優選方面，緩存機構包括與入料模組相對接且能夠將掛件傳向輥道組件的傳送組件、位于傳送組件的上方且形成入料通道的驅動夾、用于驅動該驅動夾平移的驅動單元，其中入料模組驅動的掛件自上部進入該入料通道，且該掛件的底部設置在傳送組件上，在驅動單元的驅動下，掛件在驅動夾和傳送組件的配合下平移至輥道組件。

優選地，緩存機構還包括位于傳送組件的末端且用于驅動位于傳送組件上的掛件水平移動至輥道組件的出料模組，該出料模組的結構與入料模組結構相同。

優選地，限位組件包括定位架、設置在定位架上且沿著輥道組件傳遞方向延伸的兩條限位軌道，其中兩條限位軌道之間形成供掛件上部移動的導向槽。

進一步的，在導向槽的入料口處還設有自限位軌道的端部向往外張開的喇叭口，且當喇叭口與入料通道對齊時，出料模組將位于入料通道內的掛件水平推送至導向槽中。從而實現傳送組件與輥道組件的對接。

根據本發明的又一個具體實施和優選方面，入料模組包括模組底座、位于模組底座上的模組本體、活動的設置在模組本體上的入料組件、以及設置在入料組件上且能夠與掛件相匹配的取料組件，其中由取料組件與掛件的匹配，并在入料組件移動下，將掛件平移至輸送單元。