[發(fā)明專利]訓(xùn)練有監(jiān)督機(jī)器學(xué)習(xí)的模型的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711236484.X
• 申請(qǐng)日: 2017-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107909114B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顏沁睿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳地平線機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京市正見(jiàn)永申律師事務(wù)所 11497
• 代理人: 黃小臨;王懷章

1.一種用于訓(xùn)練有監(jiān)督機(jī)器學(xué)習(xí)的模型的方法，包括：

生成包含目標(biāo)對(duì)象的人造圖像；

在生成所述人造圖像的過(guò)程中記錄與所述目標(biāo)對(duì)象有關(guān)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，所述人造圖像是基于所述標(biāo)注數(shù)據(jù)來(lái)生成的；

使用所述人造圖像作為所述模型的輸入數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行所述模型中的運(yùn)算，以獲得與所述目標(biāo)對(duì)象有關(guān)的推導(dǎo)數(shù)據(jù)；以及

比較所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)以確定是否調(diào)節(jié)所述模型的參數(shù)，

其中，生成所述人造圖像包括：

通過(guò)對(duì)資源庫(kù)中的一個(gè)或多個(gè)元件進(jìn)行組合和渲染來(lái)生成包括所述目標(biāo)對(duì)象的人造場(chǎng)景；以及

通過(guò)對(duì)所述人造場(chǎng)景進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)投影來(lái)生成所述人造圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)投影包括廣角鏡頭投影、標(biāo)準(zhǔn)鏡頭投影、魚(yú)眼鏡頭投影和遠(yuǎn)攝鏡頭投影中的一個(gè)或多個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述標(biāo)注數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)對(duì)象的類型、所述目標(biāo)對(duì)象的形狀、所述目標(biāo)對(duì)象的顏色、所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸、所述目標(biāo)對(duì)象的位置和所述目標(biāo)對(duì)象的朝向中的一個(gè)或多個(gè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，比較所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)包括：

確定所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)是否相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，比較所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)包括：

確定所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異是否超出閾值。

6.一種用于訓(xùn)練有監(jiān)督機(jī)器學(xué)習(xí)的模型的裝置，包括：

渲染引擎，被配置為生成包含目標(biāo)對(duì)象的人造圖像并且在生成所述人造圖像的過(guò)程中記錄與所述目標(biāo)對(duì)象有關(guān)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，所述人造圖像是基于所述標(biāo)注數(shù)據(jù)來(lái)生成的；

運(yùn)算器，被配置為使用所述人造圖像作為所述模型的輸入數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行所述模型中的運(yùn)算，以獲得與所述目標(biāo)對(duì)象有關(guān)的推導(dǎo)數(shù)據(jù)；以及

調(diào)節(jié)器，被配置為比較所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)以確定是否調(diào)節(jié)所述模型的參數(shù),

其中，所述渲染引擎還被配置為通過(guò)對(duì)資源庫(kù)中的一個(gè)或多個(gè)元件進(jìn)行組合和渲染來(lái)生成包括所述目標(biāo)對(duì)象的人造場(chǎng)景，并且通過(guò)對(duì)所述人造場(chǎng)景進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)投影來(lái)生成所述人造圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述一個(gè)或多個(gè)投影包括廣角鏡頭投影、標(biāo)準(zhǔn)鏡頭投影、魚(yú)眼鏡頭投影和遠(yuǎn)攝鏡頭投影中的一個(gè)或多個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述標(biāo)注數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)對(duì)象的類型、所述目標(biāo)對(duì)象的形狀、所述目標(biāo)對(duì)象的顏色、所述目標(biāo)對(duì)象的尺寸、所述目標(biāo)對(duì)象的位置和所述目標(biāo)對(duì)象的朝向中的一個(gè)或多個(gè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述調(diào)節(jié)器被配置為確定所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)是否相同。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述調(diào)節(jié)器被配置為確定所述推導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異是否超出指定閾值。

11.一種用于訓(xùn)練有監(jiān)督機(jī)器學(xué)習(xí)的模型的裝置，包括：

處理器，被配置為執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的方法。

12.一種非臨時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)，在其上存儲(chǔ)有程序指令，所述程序指令在被計(jì)算裝置執(zhí)行時(shí)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的方法。