[發明專利]影像目標追蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201711236252.4
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN109829933B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 林敬文;童凱彬
• 申請（專利權）人: 財團法人資訊工業策進會
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王俠

1.一種影像目標追蹤方法，由一處理器實施，其特征在于，該影像目標追蹤方法包括以下步驟：

(A)以一特征點擷取算法決定一取像裝置所擷取的一第一幀的一目標對象的一特定特征點；

(B)以一光流法為該特定特征點于該取像裝置所擷取的一第二幀中決定至少一推測點，且該至少一推測點形成一推測點集合；

(C)根據該推測點集合中的一特定推測點的一第一坐標位置與該特定特征點的一第二坐標位置間的一第一距離以及該取像裝置至該目標對象的一第二距離，計算該取像裝置的一推測轉向角度；

(D)根據與該取像裝置搭配使用的一慣性量測單元所產生的一慣性量測信息，計算該取像裝置從擷取該第一幀的一第一時間點至擷取該第二幀的一第二時間點間的一取像轉向角度；

(E)判斷該取像轉向角度與該推測轉向角度的一差值的一絕對值小于一第一門檻值；以及

(F)基于該步驟(E)的判斷結果，判斷該特定推測點對應至該特定特征點。

2.如權利要求1所述的影像目標追蹤方法，其特征在于，該特征點擷取算法為一BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints)算法。

3.如權利要求1所述的影像目標追蹤方法，其特征在于，還包括以下步驟：

(G)計算各該至少一推測點個別與該特定特征點的一漢明距離(Hamming Distance)；以及

(H)根據至少一漢明距離更新該推測點集合，使更新后的該推測點集合所包含的各該至少一推測點的該漢明距離小于一第二門檻值；

其中，該步驟(C)從更新后的該推測點集合中選擇該特定推測點。

4.如權利要求1所述的影像目標追蹤方法，其特征在于，該步驟(A)是決定該目標對象的多個對象特征點，該特定特征點為該多個對象特征點其中之一，該影像目標追蹤方法還包括以下步驟：

(G)以一特征點追蹤算法計算與該多個對象特征點相關的至少一相對位置信息；以及

(H)依據該至少一相對位置信息更新該推測點集合，使更新后的該推測點集合所包含的該至少一推測點符合該至少一相對位置；

其中，該步驟(C)從更新后的該推測點集合選擇該特定推測點。

5.如權利要求1所述的影像目標追蹤方法，其特征在于，該慣性量測信息包括一加速度信息、一方向角信息以及一角速度信息至少其中之一。

6.如權利要求5所述的影像目標追蹤方法，其特征在于，該步驟(D)是根據該加速度信息及該方向角信息計算該取像轉向角度。

7.如權利要求1所述的影像目標追蹤方法，其特征在于，該取像裝置設置于一智能穿戴裝置及一智能手持裝置其中之一之中。

8.一種影像目標追蹤裝置，其特征在于，包括：

一取像裝置，擷取一影像序列，該影像序列包含一第一幀及一第二幀；

一慣性量測單元，產生一慣性量測信息，該慣性量測信息對應至該取像裝置擷取該第一幀的一第一時間點至該取像裝置擷取該第二幀的一第二時間點；以及

一處理器，電性連接至該取像裝置及該慣性量測單元，且執行下列運作：

以一特征點擷取算法決定該第一幀的一目標對象的一特定特征點；

以一光流法為該特定特征點于該第二幀中決定至少一推測點，其中該至少一推測點形成一推測點集合；

根據該推測點集合中的一特定推測點的一第一坐標位置與該特定特征點的一第二坐標位置間的一第一距離以及該取像裝置至該目標對象的一第二距離，決定該取像裝置的一推測轉向角度；

根據該慣性量測信息計算該取像裝置從該第一時間點至該第二時間點的一取像轉向角度；

判斷該取像轉向角度與該推測轉向角度的一差值的一絕對值小于一第一門檻值；以及

基于該絕對值小于該第一門檻值的判斷結果，判斷該特定推測點對應至該特定特征點。