[發明專利]一種新型仿生機械魚

有效

• 申請號: 201711235771.9
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108058799B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 陳澤帥;牛成成;陳楊波;蔡姚杰
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H21/17;B63H25/10;B63H25/26
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 周紅芳

1.一種仿生機械魚，包括魚體外殼、魚體內部龍骨（4）和若干魚體內部骨架（2），其特征在于魚體內部龍骨（4）上還設有控制盒（5）和電池盒（6），魚體內部龍骨（4）首端連接轉向沉浮機構（3），尾部連接魚尾（1），轉向沉浮機構（3）、魚尾（1）與魚體內部龍骨（4）通過螺栓相連；魚體內部骨架（2）與魚體內部龍骨（4）和魚尾（1）螺栓連接，用于形成魚體外輪廓，控制盒（5）內部包含控制系統，用于控制仿生機械魚運動，電池盒（6）內部包含鋰離子高性能電池，用于給仿生機械魚供電；轉向沉浮機構（3）包括沉浮控制機構及轉向控制機構；沉浮控制機構包括活動安裝在軸承支架（312）上的胸鰭輸出軸（310）及胸鰭舵機（302），胸鰭舵機（302）通過胸鰭搖桿（304）連接胸鰭連桿（303）一端，胸鰭連桿（303）另一端通過胸鰭拉桿（314）設置在胸鰭輸出軸（310）中部，胸鰭輸出軸（310）兩端分別連接左胸鰭（309）和右胸鰭（301），胸鰭舵機（302）與連接控制盒（5）和電池盒（6），胸鰭連桿（303）上貫穿設置圓形件，內部龍骨（4）與圓形件通過直角連接件和螺栓連接；轉向控制機構包括活動安裝在軸承支架（312）上的腹鰭輸出軸（311）及腹鰭舵機（306），腹鰭舵機（306）通過腹鰭搖桿（305）連接腹鰭連桿（307）一端，腹鰭連桿（307）另一端通過腹鰭拉桿（313）連接腹鰭輸出軸（311），腹鰭輸出軸（311）底部連接腹鰭（308），腹鰭舵機（306）與連接控制盒（5）和電池盒（6）。

2.根據權利要求1所述的一種仿生機械魚，其特征在于魚尾（1）包括設置在魚體內部龍骨（4）上的魚尾支撐架（114），減速直流電機（101）和曲柄圓盤（113）設置在魚尾支撐架（114）上、下位置且相互連接，滑塊（103）通過兩個光軸（102）設置在兩個魚尾支撐架（114）之間，魚尾支撐架（114）端部設有U型支撐塊（110），U型支撐塊（110）通過螺栓與魚體內部龍骨（4）連接，U型限位塊（105）、魚尾拉桿（111）和魚尾中桿（106）一端通過轉軸與U型支撐塊（110）活動連接，U型限位塊（105）位于魚尾拉桿（111）下方，滑塊（103）一端通過第一魚尾連桿（104）連接魚尾拉桿（111），另一端通過第二魚尾連桿（112）連接曲柄圓盤（113），魚尾中桿（106）另一端與魚尾連接塊（107）連接，魚尾連接塊（107）還連接魚尾斜桿（109）一端和尾鰭（108），魚尾斜桿（109）另一端固定在魚尾拉桿（111）上，減速直流電機（101）連接控制盒（5）和電池盒（6）。

3.根據權利要求2所述的一種仿生機械魚，其特征在于魚尾連接塊（107）為直角形結構，魚尾中桿（106）與魚尾連接塊（107）的連接點為直角位置，魚尾斜桿（109）、尾鰭（108）與魚尾連接塊（107）的連接點分別為兩直角邊的外端部。

4.根據權利要求1所述的一種仿生機械魚，其特征在于胸鰭連桿（303）穿出魚體內部骨架（2），中部通過魚體內部骨架（2）定位。

5.根據權利要求1所述的一種仿生機械魚，其特征在于腹鰭連桿（307）穿出魚體內部骨架（2），中部通過魚體內部骨架（2）定位。