[發(fā)明專利]車輛防撞

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711235520.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108146503B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 奧斯瓦爾多·佩雷斯·巴雷拉;阿爾瓦羅·希門(mén)尼斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02;B60Q9/00;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/165;G05D1/02;G06V10/44;G06V20/58;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 李紅蕭

一種計(jì)算機(jī)，編程為：從車輛傳感器接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)；將多個(gè)幾何形狀與目標(biāo)車輛的圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；監(jiān)測(cè)多個(gè)幾何形狀以發(fā)現(xiàn)表示目標(biāo)車輛移動(dòng)避開(kāi)道路障礙的狀況；以及響應(yīng)于該狀況而提供避開(kāi)障礙的轉(zhuǎn)向指令。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車輛領(lǐng)域，尤其是，涉及包括防撞系統(tǒng)的車輛。

背景技術(shù)

現(xiàn)代車輛可利用車輛傳感器來(lái)檢測(cè)道路障礙(例如行人、坑洼、從另一輛車上墜落的物體等)。例如，車載車輛計(jì)算機(jī)可配置成接收傳感器輸入，并且作出響應(yīng)而控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)等以避免與這些障礙發(fā)生接觸或碰撞。在響應(yīng)時(shí)間較短(即，檢測(cè)障礙的時(shí)間較短以及計(jì)算機(jī)處理的時(shí)間較短)的情況下，防撞變得越來(lái)越困難。例如，考慮到第一車輛跟隨第二車輛；第一車輛可能具有有限的視線并且無(wú)法檢測(cè)到第二車輛前方的障礙。而如果第二車輛突然轉(zhuǎn)向以避開(kāi)障礙，則第一車輛可能沒(méi)有足夠的時(shí)間來(lái)避免與其發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種計(jì)算機(jī)，編程為：

從車輛傳感器接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)；

將多個(gè)幾何形狀與目標(biāo)車輛的圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；

監(jiān)測(cè)多個(gè)幾何形狀以發(fā)現(xiàn)表示目標(biāo)車輛移動(dòng)避開(kāi)道路障礙的狀況；以及

響應(yīng)于狀況而提供避開(kāi)障礙的轉(zhuǎn)向指令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，多個(gè)幾何形狀包括與目標(biāo)車輛的后上部相關(guān)聯(lián)的第一幾何形狀以及與目標(biāo)車輛的下后部相關(guān)聯(lián)的第二幾何形狀。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，第一幾何形狀和第二幾何形狀的至少其中之一為矩形。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步編程為將多個(gè)幾何形狀中的每一個(gè)的至少一部分映射到目標(biāo)車輛的后視圖的外圍輪廓。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，狀況與在圖像數(shù)據(jù)的兩個(gè)或更多個(gè)幀內(nèi)的多個(gè)幾何形狀的相對(duì)位移相關(guān)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，相對(duì)位移是在橫向方向中。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步編程為利用圖像數(shù)據(jù)來(lái)確定第二狀況，其中第二狀況為在確定目標(biāo)車輛移動(dòng)避開(kāi)道路障礙之前或在此期間目標(biāo)車輛沒(méi)有進(jìn)行指示器信號(hào)致動(dòng)，其中響應(yīng)于狀況和第二狀況而提供轉(zhuǎn)向指令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步編程為利用全球定位數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)以確定道路路段是直的還是彎曲的，其中路段與目標(biāo)車輛移動(dòng)避開(kāi)道路障礙的區(qū)域相關(guān)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種方法，包括：

從傳感器接收目標(biāo)車輛的圖像數(shù)據(jù)；

將至少兩個(gè)幾何形狀與圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；

監(jiān)測(cè)至少兩個(gè)幾何形狀以發(fā)現(xiàn)表示目標(biāo)車輛移動(dòng)避開(kāi)道路障礙的狀況；以及

響應(yīng)于確定狀況而提供避開(kāi)障礙的轉(zhuǎn)向指令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，至少兩個(gè)幾何形狀包括與目標(biāo)車輛的后上部相關(guān)聯(lián)的第一幾何形狀以及與目標(biāo)車輛的下后部相關(guān)聯(lián)的第二幾何形狀。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，第一幾何形狀和第二幾何形狀的至少其中之一為矩形。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，關(guān)聯(lián)進(jìn)一步包括將至少兩個(gè)幾何形狀中的每一個(gè)的至少一部分映射到目標(biāo)車輛的后視圖的外圍輪廓。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，確定與在圖像數(shù)據(jù)的兩個(gè)或更多個(gè)幀內(nèi)的至少兩個(gè)幾何形狀的相對(duì)位移相關(guān)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，相對(duì)位移是在橫向方向中。