[發明專利]充電座對機器人發射測距信號的方法及其裝置

有效

• 申請號: 201711234318.6
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108107440B
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 張偉民;樊長青;張華;黃強
• 申請（專利權）人: 北京理工華匯智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/484
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;韓來兵

本申請公開了一種充電座對機器人發射測距信號的方法及其裝置，包括：充電座上設置有紅外發射器、第一測距信號發射板和第二測距信號發射板，紅外發射器用于發射紅外指示信號，第一測距信號發射板用于發射第一測距信號，第二測距信號發射板用于發射第二測距信號，充電座對紅外指示信號、第一測距信號和第二測距信號進行調制，在一個發射周期中，先發射的紅外指示信號所攜帶的編碼與后發射的紅外指示信號所攜帶的編碼不同，充電座循環發射所述紅外指示信號、第一測距信號和第二測距信號。通過紅外指示信號所攜帶的編碼不同，以此區分測距信號發射板，解決了相關技術中超聲信號在實際傳播過程中易衰減而導致的區分測距信號發射板不準確的技術問題。

技術領域

本發明涉及超聲測距、紅外通信領域，具體而言，涉及一種充電座對機器人發射測距信號的方法及其裝置。

背景技術

隨著可移動機器人的發展，對機器人本身的自主充電需求越來越大，使用的人越來越多。要實現自主充電功能就需要先確定機器人相對于充電座的實時位置信息，并根據實時位置信息將機器人導航到充電座。相關技術中充電座發射的測距信號為超聲信號，機器人依據超聲信號的載波脈沖數量不同以此區分第一測距信號和第二測距信號。

這種方案中，超聲信號在實際傳播過程中，會遇到諸多因素的影響，而產生不同程度的衰減，超聲信號的衰減主要有散射、擴散、和吸收三種，因此以超聲信號的載波脈沖數量不同作為區分測距信號發射板的依據不準確。

因此，急需一種充電座對機器人發射測距信號的方法及其裝置，來解決相關技術中，超聲信號在實際傳播過程中易衰減而導致的區分測距信號發射板不準確的技術問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人自主充電的方法和裝置，以解決機器人自主充電存在的穩定性差、可靠性差的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種充電座對機器人發射測距信號的方法。

根據本發明的充電座對機器人發射測距信號的方法包括：

充電座上設置有紅外發射器、第一測距信號發射板和第二測距信號發射板，所述紅外發射器用于發射紅外指示信號，所述第一測距信號發射板用于發射第一測距信號，所述第二測距信號發射板用于發射第二測距信號，所述方法包括：

所述充電座對紅外指示信號、第一測距信號和第二測距信號進行調制，在一個發射周期中，先發射的所述紅外指示信號所攜帶的編碼與后發射的所述紅外指示信號所攜帶的編碼不同；

所述充電座循環發射所述紅外指示信號、所述第一測距信號和所述第二測距信號，其中，在一個發射周期中，先發射所述紅外指示信號和所述第一測距信號，再發射所述紅外指示信號和所述第二測距信號。

進一步的，所述充電座上設置有信號放大器，所述信號放大器對所述紅外指示信號、所述第一測距信號和所述第二測距信號進行信號放大。

進一步的，所述充電座的電極上串聯有繼電器，所述充電座電極與外部電極相連時，所述繼電器開啟，使所述充電座電極通電。

為了實現上述目的，根據本申請的另一方面，提供了一種機器人對充電座的測距方法。

根據本發明的機器人對充電座的測距方法包括：

機器人接收所述紅外指示信號，開始計時；

所述機器人解碼所述紅外指示信號，得到所述紅外指示信號中攜帶的編碼；

根據所述編碼確定在所述充電座的一個發射周期內將要接收到的是所述第一測距信號或所述第二測距信號；

所述機器人接收所述充電座發射的所述第一測距信號或所述第二測距信號，停止計時，得到計時時間；