[發明專利]機械臂定位方法及定位機械臂在審
| 申請號： | 201711232742.7 | 申請日： | 2017-11-29 |
| 公開（公告）號： | CN107862716A | 公開（公告）日： | 2018-03-30 |
| 發明（設計）人： | 石江濤;陳曉東;張如意;汪亞夫 | 申請（專利權）人： | 合肥泰禾光電科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371 | 代理人： | 鄧超 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市經濟技*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種機械臂定位方法，其特征在于，包括：
獲得目標物體的圖像在圖像坐標系內的第一坐標；
根據所述目標物體的深度信息和所述第一坐標，獲得所述目標物體在相機坐標系內的第二坐標；
將所述第二坐標轉換為機械臂坐標系內的第三坐標；
其中，所述圖像坐標系以所述目標物體的圖像所在的相機像平面為參考建立，所述相機坐標系以深度相機為參考建立，所述機械臂坐標系以機械臂為參考建立。
2.根據權利要求1所述的機械臂定位方法，其特征在于，所述根據所述目標物體的深度信息和所述第一坐標，獲得所述目標物體在所述相機坐標系內的第二坐標的步驟包括：
利用所述目標物體的圖像的像素點的距離值和與所述像素點對應的第一坐標，以得到所述第二坐標。
3.根據權利要求1所述的機械臂定位方法，其特征在于，所述將所述第二坐標轉換為所述機械臂坐標系內的第三坐標的步驟包括：
利用第一轉換公式將所述相機坐標系轉換為所述機械臂坐標系；
其中，所述第一轉換公式：
(XT,YT,ZT)表示所述機械臂坐標系，(Xc,Yc,Zc)表示所述相機坐標系，R表示第一旋轉矩陣，T表示第一平移矩陣。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于合肥泰禾光電科技股份有限公司，未經合肥泰禾光電科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201711232742.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：醫學圖像顯示方法、裝置及存儲介質
- 下一篇：多相機標定方法
