[發(fā)明專利]一種新型物流穿梭車機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711232456.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107826582A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈鷺;谷春光;楊艷
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫凱樂士科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙)32231
• 代理人: 滕詣迪

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及貨運(yùn)穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型物流穿梭車機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

穿梭車是用來進(jìn)行存取裝卸貨物，例如物流專用周轉(zhuǎn)箱、紙箱包裝貨物等，也可用來從倉儲貨架的各個水平層移入或移出貨物，還可以用于對貨物進(jìn)行集中或分揀。目前使用的穿梭車大部分都是使用電力來驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行工作的，并且會通過多個傳感器和PLC之間進(jìn)行有效控制，但如何合理規(guī)劃新型物流穿梭車機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行始終是一個有待解決和提高的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、拆卸維修方便且智能化集成并且可以精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)行走、頂升、搬運(yùn)和故障報警等功能的新型物流穿梭車。

發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種新型物流穿梭車機(jī)器人系統(tǒng)，包括新型物流穿梭車機(jī)器人和WCS自動倉儲系統(tǒng)；所述新型物流穿梭車機(jī)器人包括車體、直行電機(jī)、直行輪、橫行電機(jī)、橫行輪、定位傳感器、頂升電機(jī)、編碼器、PLC控制器、頂升位置傳感器、撥桿、撥桿、伸縮叉位置傳感器、伸縮叉電機(jī)和天線，所述車體底部分別設(shè)有直行輪和橫行輪，所述直行輪的水平高度低于橫行輪的水平高度，所述直行電機(jī)和橫行電機(jī)分別設(shè)在車體上，所述直行電機(jī)與直行輪聯(lián)動，所述橫行電機(jī)與橫行輪聯(lián)動，所述編碼器分別設(shè)在直行輪和橫行輪處，所述定位傳感器、頂升電機(jī)、PLC控制器和頂升位置傳感器設(shè)在車體上，所述撥桿設(shè)在車體上且與車體滑動配合并由伸縮叉電機(jī)帶動，所述撥桿與撥桿轉(zhuǎn)動配合，所述伸縮叉位置傳感器設(shè)在車體上，還包括超級電容和鋰電池，所述超級電容與鋰電池電連接，還包括充電觸點(diǎn)，所述充電觸點(diǎn)設(shè)在車體上且與超級電容電連接，所述直行電機(jī)、橫行電機(jī)、頂升電機(jī)和伸縮叉電機(jī)依次通過控制器和PLC控制器電連接，所述定位傳感器、頂升位置傳感器、伸縮叉位置傳感器、編碼器和伸縮叉位置傳感器和PLC控制器電連接，所述PLC控制器通過天線與WCS自動倉儲系統(tǒng)信號連接。

作為優(yōu)選，還包括撥桿傳感器二，所述伸縮叉導(dǎo)軌傳感器二設(shè)在車體側(cè)壁。

發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種新型物流穿梭車機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：步驟一：WCS自動倉儲系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際倉儲路徑構(gòu)建倉儲模型；

步驟二：WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送移動指令，PLC控制器將移動的指定位置發(fā)向直行電機(jī)和編碼器進(jìn)行車體行走，并通過編碼器向PLC控制器反饋車體的行走距離，定位傳感器向PLC控制器反饋到達(dá)指定位置時的位置信號，PLC控制器將該位置信號通過天線反饋給WCS自動倉儲系統(tǒng)；

步驟三：WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送取貨通知，PLC控制器向伸縮叉發(fā)送伸縮信息，伸縮叉從車體側(cè)邊移出，當(dāng)伸縮叉?zhèn)鞲衅飨騊LC控制器反饋給伸縮叉到達(dá)指定位置式，PLC控制器向WCS自動倉儲系統(tǒng)反饋達(dá)到伸縮位置信號；

步驟四：WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送勾取貨物信息，此時PLC控制器發(fā)送信息給撥桿進(jìn)而進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而使得貨物被勾取，PLC控制器將該信息通過天線反饋給WCS自動倉儲系統(tǒng)；

步驟五：WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送將貨物移植車體上的信息，PLC控制器將該信息處理后發(fā)送給伸縮叉，伸縮叉收回并通過伸縮叉?zhèn)鞲衅鹘邮盏缴炜s叉已收回完畢的信息，PLC將該位置信息再反饋給WCS自動倉儲系統(tǒng)；

步驟六：WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送車體移動指定，PLC控制器將移動的指定位置發(fā)向直行電機(jī)和編碼器進(jìn)行車體行走，并通過編碼器向PLC控制器反饋車體的行走距離，定位傳感器向PLC控制器反饋到達(dá)指定位置時的位置信號，PLC控制器將該位置信號通過天線反饋給WCS自動倉儲系統(tǒng)。

作為優(yōu)選，若WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送移動指令需要橫行時，WCS自動倉儲系統(tǒng)通過天線向PLC控制器發(fā)送車體移動指定，PLC控制器將移動的指定位置發(fā)向頂升電機(jī)，頂升電機(jī)將橫行輪進(jìn)行頂升，當(dāng)頂升位置傳感器收到橫行輪頂升到指定位置后，PLC控制器將該信號通過天線反饋給WCS自動倉儲系統(tǒng)，WCS自動倉儲系統(tǒng)再通過天線向PLC控制器發(fā)送移動信號，PLC控制器接受該移動信號后將移動的指定位置發(fā)向橫行電機(jī)和編碼器進(jìn)行車體行走，并通過編碼器向PLC控制器反饋車體的行走距離，定位傳感器向PLC控制器反饋到達(dá)指定位置時的位置信號，PLC控制器將該位置信號通過天線反饋給WCS自動倉儲系統(tǒng)。