[發明專利]一種用于水果采收機器人的果實吸附裝置

有效

• 申請號: 201711232103.0
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107771528B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 朱從容
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種用于水果采收機器人的果實吸附裝置，其特征為，包括采摘臂，采摘臂前端設有第一通道，采摘臂后端設有第二通道，第一通道的內徑大于第二通道的內徑，且第一通道和第二通道相互連通，真空吸附管的吸附端穿過第二通道位于第一通道中，第二通道與真空吸附管間隙配合，真空吸附管的吸附端設有吸附頭，第一通道中間隙配合的設有固定卡座，固定卡座緊固在真空吸附管的外壁上，固定卡座的外壁上設有兩組導向塊組，每組導向塊組中設有兩組導向塊，導向塊上設有第一螺紋孔，采摘臂上與兩組導向塊組相對應的設有兩個導向通道，每個導向通道上方分別通過軸承座可旋轉的固定一個第一絲杠，導向塊組中的導向塊穿過相應的導向通道、通過第一螺紋孔螺紋配合的設置在第一絲杠上，第一絲杠與第一伺服電機相連接，第一伺服電機控制第一絲杠轉動從而帶動真空吸附管進行移動，真空吸附管與真空負壓裝置相連接；

所述采摘臂的前端設有擴張頭，擴張頭為中空的圓臺形結構，擴張頭外緣設有一圈固定環，固定環上通過轉軸固定一個圓弧形結構的切割刀，轉軸與固定在采摘臂上的第二伺服電機相連接，第二伺服電機控制切割刀以轉軸為圓心進行旋轉切割；

所述采摘臂的下方設有落果通道，落果通道位于擴張頭與導向通道之間，落果通道與收集管的一端相連接，收集管的另一端設有落果罩，落果罩包括固定管和罩體，固定管固定在罩體上方，罩體上部為圓臺形結構，罩體下部為圓柱體結構，罩體下部上設有至少兩個出風管，出風管傾斜向上設置，出風管與鼓風機相連接，出風管出風用于減小水果落下的速度；

所述果實吸附裝置還包括接果機構，接果機構包括接果箱、第二絲杠、第三絲杠、第三伺服電機、第四伺服電機、卡塊和落果罩固定板，第二絲杠的數量為兩個，兩個第二絲杠分別通過軸承座可轉動的固定在接果箱的兩側，第二絲杠上設有絲杠螺母，絲杠螺母上固定有卡塊，第三絲杠可旋轉的固定在兩個卡塊之間，兩個卡塊之間還設有導桿，導桿與第三絲桿平行設置，落果罩固定板上設有第二螺紋孔和第一通孔，導桿穿過第一通孔、且第二螺紋孔與第三絲杠螺紋配合，第三伺服電機的數量為兩個，兩個第三伺服電機固定在接果箱上且分別與兩個第二絲杠相連接，第四伺服電機固定在卡塊上且與第三絲杠相連接，落果罩的固定管固定在落果罩固定板上。

2.如權利要求1所述的一種用于水果采收機器人的果實吸附裝置，其特征為，所述吸附頭為喇叭口形狀。

3.如權利要求1所述的一種用于水果采收機器人的果實吸附裝置，其特征為，收集管為波紋軟管。