[發明專利]一種移動機器人的自充電控制系統和方法

有效

• 申請號: 201711231060.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107807651B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 劉雪楠;覃立萬
• 申請（專利權）人: 北京康力優藍機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 徐旭棟

1.一種移動機器人的自充電方法，其特征在于：包括：

S1、向機器人錄入機器人服務區域的結構分布圖；

S2、檢測機器人電池當前電量，并記錄機器人當前位置與充電樁位置的行走距離，根據所述行走距離計算與所述行走距離呈線性變化的需要消耗的電量；

S3、比較當前電量與計算所得電量，當前電量接近需要消耗的電量時，所述機器人自行移動至充電柱位置充電；

所述當前位置到充電柱所在位置包括若干行走路徑，所述機器人連接機器人服務區域的監控系統，依據監控系統輸出的當前信息，分析每一行走路徑上的人員密度，得出最優路徑，從而計算所述行走距離；

S4、設定一與所述行走距離呈線性變化的值α，當所述當前電量低于機器人行走至充電柱所需消耗電量與α之和時，所述機器人自行移動至充電柱位置充電。

2.根據權利要求1所述的一種移動機器人的自充電方法，其特征在于：所述機器人的四周設置有用于對距離較近的行人發出警示信號的距離傳感器。

3.根據權利要求2所述的一種移動機器人的自充電方法，其特征在于：所述機器人與中控室無線連接，機器人自行移動至充電柱充電過程中，所述機器人向中控室輸出不可控指令，直到機器人充電到達預設電量后不可控指令解除。

4.一種移動機器人的自充電控制系統，其特征在于：包括：

圖紙錄入模塊，用于向機器人錄入機器人服務區域的結構分布圖；

電量檢測模塊，用于檢測機器人當前電量；

距離測定模塊，記錄機器人當前位置與充電樁位置的行走距離；

處理模塊(1)，根據所述行走距離計算與所述行走距離呈線性變化消耗電量；并比較當前電量與計算所得消耗電量，當前電量接近消耗電量時，由導航控制模塊控制所述機器人自行移動至充電位置充電；

當電量檢測模塊檢測到當前電量低于閾值時，由電量檢測模塊啟動距離測定模塊和處理模塊開始工作，

所述處理模塊(1)包括：

移動導航單元，用于規劃若干從機器人當前位置到充電柱所在位置的行走路徑；

人員數量計算單元，用于根據機器人服務區域的監控系統的監控信息計算每一所述行走路徑上的人員數量，并選擇出人員數量最少的最優路徑；

移動控制單元，用于檢測機器人按照所述最優路徑行走至充電柱所在位置所需消耗電量，當機器人當前電量接近所需消耗電量時控制機器人沿所述最優路徑移動到充電柱；

當機器人當前電量低于機器人行走至充電柱所需消耗電量與α之和時，所述移動控制單元控制機器人移動到充電柱，所述α與所述最優路徑的行走距離呈線性變化。

5.根據權利要求4所述的一種移動機器人的自充電控制系統，其特征在于：機器人設置有用于檢測機器人附近物體的距離傳感器，所述距離傳感器檢測到機器人附近有物體時發出警示號。

6.根據權利要求5所述的一種移動機器人的自充電控制系統，其特征在于：所述移動控制單元耦接與機器人無線連接的總控模塊，當移動控制單元控制機器人移動至充電柱充電過程中，所述移動控制單元向總控模塊輸出不可控指令。