[發明專利]目標跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201711230941.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107993253B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 何彬全
• 申請（專利權）人: 天津聚飛創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取魚眼攝像裝置的第一視場角數據；所述第一視場角數據包括所述魚眼攝像裝置的焦距信息和畸變信息；

獲取魚眼攝像裝置采集的第一圖像；

根據所述第一視場角數據對所述第一圖像進行矯正和渲染，得到第一場景圖像；

響應在所述第一場景圖像中選取跟蹤目標的操作，獲取所述跟蹤目標的第一目標位置；

獲取魚眼攝像裝置采集得到的第一圖像的后一幀圖像作為第二圖像；

根據所述第二圖像和所述第一圖像得到所述魚眼攝像裝置的偏移數據；根據所述第二圖像和所述第一圖像得到所述魚眼攝像裝置的偏移數據的步驟，包括：

獲取所述第二圖像的第三位置信息；

求取第一位置信息與所述第三位置信息之間的旋轉矩陣作為偏移數據；

根據所述偏移數據和所述第一視場角數據，得到第二視場角數據；

根據所述第二視場角數據對所述第二圖像進行矯正和渲染，得到第二場景圖像；

根據所述第一目標位置和所述偏移數據得到所述跟蹤目標在所述第二場景圖像中的第二目標位置。

2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，根據所第一視場角數據所述第一圖像進行矯正和渲染，得到第一場景圖像的步驟，包括：

獲取所述第一圖像的第一位置信息和第一像素信息；

根據所述第一視場角數據對所述第一位置信息進行矯正，得到第二位置信息；

根據所述第一像素信息和所述第一視場角數據對所述第二位置信息進行渲染，得到第一場景圖像。

3.根據權利要求2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，根據所述偏移數據與所述第一視場角數據，得到第二視場角數據的步驟，包括：

將所述偏移數據的各個分量分別與所述第一視場角數據中與之對應的各個分量相加，得到第二視場角數據。

4.根據權利要求3所述的目標跟蹤方法，其特征在于，根據所述第二視場角數據渲染所述第二圖像，得到第二場景圖像的步驟，包括：

獲取所述第二圖像的第二像素信息；

根據所述第三位置信息和所述第二視場角數據計算得到第四位置信息；

根據所述第二像素信息和所述第二視場角數據對所述第四位置信息進行渲染，得到第二場景圖像。

5.根據權利要求4所述的目標跟蹤方法，其特征在于，根據所述第一目標位置和所述偏移數據得到所述跟蹤目標在所述第二場景圖像中的第二目標位置的步驟，包括：

求取所述第一目標位置與所述偏移數據之積，得到第二目標位置。

6.一種目標跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取第一數據模塊，用于獲取魚眼攝像裝置的第一視場角數據；所述第一視場角數據包括所述魚眼攝像裝置的焦距信息和畸變信息；

獲取第一圖像模塊，用于獲取魚眼攝像裝置采集的第一圖像；

生成第一場景圖像模塊，用于根據所述第一視場角數據對所述第一圖像進行矯正和渲染，得到第一場景圖像；

獲取跟蹤目標模塊，用于響應在所述第一場景圖像中選取跟蹤目標的操作，獲取所述跟蹤目標的第一目標位置；

獲取第二圖像模塊，用于獲取魚眼攝像裝置采集得到的第一圖像的后一幀圖像作為第二圖像；

獲取偏移數據模塊，用于根據所述第二圖像和所述第一圖像得到所述魚眼攝像裝置的偏移數據；所述獲取偏移數據模塊包括：

獲取第三信息單元，用于獲取所述第二圖像的第三位置信息；

求取偏移數據單元，用于求取第一位置信息與所述第三位置信息之間的旋轉矩陣作為偏移數據；獲取第二數據模塊，用于根據所述偏移數據和所述第一視場角數據，得到第二視場角數據；

生成第二場景圖像模塊，用于根據所述第二視場角數據對所述第二圖像進行矯正和渲染，得到第二場景圖像；

跟蹤模塊，用于根據所述第一目標位置和所述偏移數據得到所述跟蹤目標在所述第二場景圖像中的第二目標位置。