[發明專利]視頻平滑方法、裝置、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 201711230906.2
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107911607A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 何彬全
• 申請（專利權）人: 天津聚飛創新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 王術蘭

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種視頻平滑方法、裝置、無人機及存儲介質。

背景技術

無人機搭載攝像頭進行航拍時，攝像頭固定在云臺上，無人機轉頭運動時，攝像頭隨著無人機的轉頭而轉動，從而對外界進行拍攝。當無人機轉頭的時候，通常采用的做法是攝像頭拍攝的圖像正對著前方，這樣在有風吹過無人機的機頭、或者因無人機震動導致機頭水平方向輕微轉動的時候，攝像頭拍攝的視頻也會在水平方向上出現顫動，會影響攝像頭拍攝的視頻質量。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種視頻平滑方法、裝置、無人機及存儲介質，用以改善上述問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種視頻平滑方法，應用于無人機，所述無人機安裝有慣性測量單元和魚眼鏡頭，所述慣性測量單元和所述魚眼鏡頭均與所述無人機的處理器電性連接，所述方法包括：獲取所述慣性測量單元采集的所述無人機的運動信息、以及所述魚眼鏡頭采集的原始視頻；利用所述運動信息對所述原始視頻進行視頻增穩，得到增穩視頻；獲取所述無人機的機頭對應的穩定角度，其中，所述穩定角度為得到所述增穩視頻時所述魚眼鏡頭對應的角度；當所述機頭的方向發生變化時，根據所述穩定角度計算所述機頭的偏差角度；當所述偏差角度大于預設角度時，利用PID控制器對增穩視頻進行平滑，以使所述增穩視頻的視角方向向所述機頭的方向平滑靠近。

第二方面，本發明實施例還提供了一種視頻平滑裝置，應用于無人機，所述無人機安裝有慣性測量單元和魚眼鏡頭，所述慣性測量單元和所述魚眼鏡頭均與所述無人機的處理器電性連接，所述裝置包括數據獲取模塊、視頻增穩模塊、穩定角度獲取模塊、偏差角度計算模塊及第一執行模塊。其中，數據獲取模塊用于獲取所述慣性測量單元采集的所述無人機的運動信息、以及所述魚眼鏡頭采集的原始視頻；視頻增穩模塊用于利用所述運動信息對所述原始視頻進行視頻增穩，得到增穩視頻；穩定角度獲取模塊用于獲取所述無人機的機頭對應的穩定角度，其中，所述穩定角度為得到所述增穩視頻時所述魚眼鏡頭對應的角度；偏差角度計算模塊用于當所述機頭的方向發生變化時，根據所述穩定角度計算所述機頭的偏差角度；第一執行模塊用于當所述偏差角度大于預設角度時，利用PID控制器對增穩視頻進行平滑，以使所述增穩視頻的視角方向向所述機頭的方向平滑靠近。

第三方面，本發明實施例還提供了一種無人機，所述無人機安裝有慣性測量單元和魚眼鏡頭，所述無人機包括：存儲器；處理器，所述慣性測量單元和所述魚眼鏡頭均與所述無人機的處理器電性連接；以及視頻平滑裝置，所述視頻平滑裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模組。所述裝置包括數據獲取模塊、視頻增穩模塊、穩定角度獲取模塊、偏差角度計算模塊及第一執行模塊。其中，數據獲取模塊用于獲取所述慣性測量單元采集的所述無人機的運動信息、以及所述魚眼鏡頭采集的原始視頻；視頻增穩模塊用于利用所述運動信息對所述原始視頻進行視頻增穩，得到增穩視頻；穩定角度獲取模塊用于獲取所述無人機的機頭對應的穩定角度，其中，所述穩定角度為得到所述增穩視頻時所述魚眼鏡頭對應的角度；偏差角度計算模塊用于當所述機頭的方向發生變化時，根據所述穩定角度計算所述機頭的偏差角度；第一執行模塊用于當所述偏差角度大于預設角度時，利用PID控制器對增穩視頻進行平滑，以使所述增穩視頻的視角方向向所述機頭的方向平滑靠近。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述的魚眼圖像校正方法。

相對現有技術，本發明實施例提供的一種視頻平滑方法、裝置、無人機及存儲介質，首先，獲取慣性測量單元采集的無人機的運動信息、以及魚眼鏡頭采集的原始視頻，并利用運動信息對原始視頻進行視頻增穩，得到增穩視頻；然后，獲取無人機的機頭對應的穩定角度，當機頭的方向發生變化時，根據穩定角度計算機頭的偏差角度；最后，當偏差角度大于預設角度時，利用PID控制器對增穩視頻進行平滑，以使增穩視頻的視角方向向機頭的方向平滑靠近。本發明實施例可以在無人機轉頭時魚眼鏡頭連續穩定的轉動，以使拍攝的視頻平滑、連續、清晰。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明