[發明專利]一種機器人的運動控制方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201711230194.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107807650A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機器人的運動控制方法，其特征在于，包括：

控制機器人在指定區域內以指定位置為起點按照預設規則運動；

在所述機器人的運動過程中，如果確定所述機器人遇到障礙物，則記錄所述機器人遇到障礙物時的障礙坐標信息；

完成所述機器人在所述指定區域內按照預設規則實現的運動后，控制所述機器人依次移動到每個與所述障礙坐標信息對應的位置，并控制所述機器人由與每個所述障礙坐標信息對應的位置起、沿著對應障礙物運動，在所述機器人沿著對應障礙物運動的過程中實時判斷是否存在所述機器人未運動過的區域，如果是，則控制所述機器人在該區域內按照所述預設規則運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述機器人的運動過程中，如果接收到充電座信號，則記錄所述機器人接收到所述充電座信號時的充電坐標信息；

當所述機器人需要充電時，控制所述機器人移動至所述充電坐標信息對應位置，并利用所述充電座信號對應充電座為所述機器人充電。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設規則包括按照弓字形路線運動。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，控制機器人在指定區域內以指定位置為起點按照預設規則運動，包括：

確定指定的矩形區域為指定區域，并確定所述指定區域的一個頂點為指定位置，控制所述機器人在所述指定區域內以指定位置為起點按照弓字形路線運動。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述機器人的運動過程中，記錄所述機器人按照弓字形路線運動時該弓字形路線中每個頂點的頂點坐標信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述機器人的運動過程中，判斷所述機器人在所述頂點坐標信息對應的頂點之間的路線是否達到預設長度，如果是，則記錄該路線能夠正常通過的信息，如果否，則記錄該路線無法正常通過信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，記錄所述障礙坐標信息、所述頂點坐標信息及所述頂點坐標信息對應的頂點之間的路線是否能夠正常通過的信息之后，還包括：

基于所述頂點坐標信息、所述障礙坐標信息及所述頂點坐標信息對應的頂點之間的路線是否能夠正常通過的信息，得到與所述指定區域對應的地圖。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，得到與所述指定區域對應的地圖之后，還包括：

發出已經控制所述機器人完成所述指定區域內運動并且已經得到所述指定區域的地圖的提示音。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，得到與所述指定區域對應的地圖之后，還包括：

將所述地圖發送至移動終端，以指示所述移動終端對該地圖進行顯示。

10.一種機器人的運動控制裝置，其特征在于，包括：

運動控制模塊，用于：控制機器人在指定區域內以指定位置為起點按照預設規則運動；

坐標記錄模塊，用于：在所述機器人的運動過程中，如果確定所述機器人遇到障礙物，則記錄所述機器人遇到障礙物時的障礙坐標信息；

運動補充模塊，用于：完成所述機器人在所述指定區域內按照預設規則實現的運動后，控制所述機器人依次移動到每個與所述障礙坐標信息對應的位置，并控制所述機器人由與每個所述障礙坐標信息對應的位置起、沿著對應障礙物運動，在機器人沿著對應障礙物運動的過程中實時判斷是否存在所述機器人未運動過的區域，如果是，則控制所述機器人在該區域內按照所述預設規則運動。

11.一種機器人的運動控制設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至9任一項所述機器人的運動控制方法的步驟。

12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至9任一項所述機器人的運動控制方法的步驟。