[發(fā)明專利]交通監(jiān)控場景虛實(shí)車道線檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711229332.7
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108052880B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阮雅端;陳金艷;陳林凱;鄭文禮;陳釗正;陳啟美
• 申請（專利權(quán)）人: 南京大學(xué)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 奚銘

1.交通監(jiān)控場景虛實(shí)車道線檢測方法，其特征是基于多車道道路的道路監(jiān)控視頻檢測車道線，包括以下步驟：

1)獲取多車道道路監(jiān)控視頻的連續(xù)幀，采用混合高斯模型GMM生成不包含運(yùn)動(dòng)車輛的車道線圖像；

2)對獲得的車道線圖像設(shè)置車 道感興趣區(qū)域ROI，然后將圖像轉(zhuǎn)化為二值圖像，并對轉(zhuǎn)化后的圖像做濾波以及形態(tài)學(xué)處理；

3)采用Canny算法對步驟2)處理后得到的圖像進(jìn)行邊緣檢測；

4)得到步驟3)中的邊緣檢測圖像后，再基于概率霍夫變換PPHT檢測圖像中的直線段，并獲取各線段的端點(diǎn)及斜率信息；

5)對步驟4)中得到的直線段做K-Means聚類處理，獲取各線段所屬類的中心，并基于此聚類結(jié)果對線段進(jìn)行分類，一個(gè)類對應(yīng)一個(gè)車道線；

6)根據(jù)分類結(jié)果，基于車道線的幾何特征，分別對屬于各個(gè)車道線的線段判斷劃分左右邊緣，對于虛車道線，還提取每條虛車道線的端點(diǎn)信息；具體為：

計(jì)算任意兩條不同線段的端點(diǎn)之間的距離，若滿足以下條件，則線段l₁和線段l₂為同一條車道線的邊緣線：

x_dis＝(l₂.x-l₁.x)∈(x_dis_lowthres，x_dis_highthres)

y_ais＝(l₂.y-l₁.y)∈(y_dis_lowthres，y_dis_highthres)

其中，(l₁.x，l₁.y)和(l₂.x，l₂.y)分別為線段l₁和l₂的起始點(diǎn)坐標(biāo)，x_dis_lowthres，x_dis_highthres，y_dis_lowthres，y_dis_highthres是預(yù)先設(shè)定的車道線左右邊緣之間的閾值，若線段l₁和l₂已被判定為屬于同一條車道線，則再利用兩者的端點(diǎn)坐標(biāo)來判斷是左邊緣還是右邊緣：

式中，edge_left和edge_right分別為車道線的左邊緣和右邊緣，邊緣劃分后，屬于各條虛車道線的頂點(diǎn)信息即可提取；

7)基于步驟6 )處理得到的車道線左右邊緣劃分結(jié)果，再分別對虛實(shí)車道線進(jìn)行擬合，其中，實(shí)車道線采用最小二乘法進(jìn)行擬合，虛車道線則是根據(jù)獲取的端點(diǎn)信息進(jìn)行精確擬合，從而得到最終的車道線檢測結(jié)果。