[發明專利]一種控制X/Y執行器移動的方法、裝置和介質

在審

• 申請號: 201711228845.6
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109839896A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 饒橋兵;邱會生;徐衛
• 申請（專利權）人: 藍思智能機器人（長沙）有限公司
• 主分類號: G05B19/402
• 分類號: G05B19/402
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種控制X/Y執行器移動的方法，其特征在于，包括：

接收用戶輸入的初始運行速度和目標坐標位置；其中，所述初始運行速度包括X軸初始運行速度和Y軸初始運行速度；

獲取X/Y執行器的當前坐標位置；

依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置，利用預先建立的坐標軸與伺服軸的對應關系，向對應的伺服控制器發送移動指令，控制所述X/Y執行器按照所述初始運行速度沿X軸方向和Y軸方向聯動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐標軸與伺服軸的對應關系的建立包括：

利用組態軟件建立第一坐標系，將所述第一坐標系的X軸與第一伺服軸鏈接、所述第一坐標系的Y軸與第二伺服軸鏈接；

利用控制軟件建立第二坐標系，對所述第二坐標系的X軸和Y軸分別進行變量命名；其中，所述變量包括指令變量、速度變量和位置變量；

將所述第一坐標系的X軸的輸入輸出變量與所述第二坐標系的X軸的變量關聯，所述第一坐標系的Y軸的輸入輸出變量與所述第二坐標系的Y軸的變量關聯。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置，利用預先建立的坐標軸與伺服軸的對應關系，向對應的伺服控制器發送移動指令，控制所述X/Y執行器按照所述初始運行速度沿X軸方向和Y軸方向聯動包括：

將所述X軸初始運行速度作為所述第二坐標系的X軸的速度變量，依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置向第一伺服控制器發送移動指令，控制第一伺服軸按照所述X軸初始運行速度沿X軸方向移動；

將所述Y軸初始運行速度作為所述第二坐標系的Y軸的速度變量，依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置向第二伺服控制器發送移動指令，控制第二伺服軸按照所述Y軸初始運行速度沿Y軸方向移動。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷所述X/Y執行器的當前坐標位置和所述目標坐標位置的距離值是否小于預設閾值；

若是，則控制所述X/Y執行器按照第二運行速度沿X軸方向和Y軸方向聯動到達目標位置。

5.一種控制X/Y執行器移動的裝置，其特征在于，包括接收單元、獲取單元和控制單元；

所述接收單元，用于接收用戶輸入的初始運行速度和目標坐標位置；其中，所述初始運行速度包括X軸初始運行速度和Y軸初始運行速度；

所述獲取單元，用于獲取X/Y執行器的當前坐標位置；

所述控制單元，用于依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置，利用預先建立的坐標軸與伺服軸的對應關系，向對應的伺服控制器發送移動指令，控制所述X/Y執行器按照所述初始運行速度沿X軸方向和Y軸方向聯動。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，針對坐標軸與伺服軸的對應關系的建立過程，所述裝置還包括第一建立單元、第二建立單元和關聯單元；

所述第一建立單元，用于利用組態軟件建立第一坐標系，將所述第一坐標系的X軸與第一伺服軸鏈接、所述第一坐標系的Y軸與第二伺服軸鏈接；

所述第二建立單元，用于利用控制軟件建立第二坐標系，對所述第二坐標系的X軸和Y軸分別進行變量命名；其中，所述變量包括指令變量、速度變量和位置變量；

所述關聯單元，用于將所述第一坐標系的X軸的輸入輸出變量與所述第二坐標系的X軸的變量關聯，所述第一坐標系的Y軸的輸入輸出變量與所述第二坐標系的Y軸的變量關聯。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括第一控制子單元和第二控制子單元；

所述第一控制子單元，用于將所述X軸初始運行速度作為所述第二坐標系的X軸的速度變量，依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置向第一伺服控制器發送移動指令，控制第一伺服軸按照所述X軸初始運行速度沿X軸方向移動；

所述第二控制子單元，用于將所述Y軸初始運行速度作為所述第二坐標系的Y軸的速度變量，依據所述當前坐標位置和所述目標坐標位置向第二伺服控制器發送移動指令，控制第二伺服軸按照所述Y軸初始運行速度沿Y軸方向移動。