[發明專利]無人機懸停方法、裝置、無人機及存儲介質

有效

• 申請號: 201711228640.8
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107977985B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 張羽;王國勝;李少斌;尹亮亮
• 申請（專利權）人: 上海拓攻機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人機懸停方法，其特征在于，包括：

當檢測到無人機進入懸停狀態時，按照預設頻率間隔獲取所述無人機拍攝的圖像幀組，所述圖像幀組中的第一幀為初始幀，其它幀為校正幀；

根據所述圖像幀組中目標像素點在所述圖像幀組中前后兩個相鄰圖像幀中的位置變化，確定所述無人機的實時速度，并根據所述實時速度對所述無人機進行速度懸停校正；

根據所述圖像幀組中目標區域塊在設定校正幀中以及所述初始幀中的位置信息，確定所述無人機的位置偏移信息，并根據所述位置偏移信息對所述無人機進行位移懸停校正；

所述根據所述圖像幀組中目標像素點在所述圖像幀組中前后兩個相鄰圖像幀中的位置變化，確定所述無人機的實時速度，并根據所述實時速度對所述無人機進行速度懸停校正，包括：獲取前一圖像幀中第一目標像素點的灰度值；在當前時刻獲取的圖像幀中的設定范圍內搜索與所述第一目標像素點的灰度值相匹配的第二目標像素點；根據所述第一目標像素點和所述第二目標像素點的位置信息計算所述無人機的光流速度；根據所述光流速度對所述無人機的當前速度進行校正；

所述根據所述圖像幀組中目標區域塊在設定校正幀中以及所述初始幀中的位置信息，確定所述無人機的位置偏移信息，包括：確定所述初始幀中的第一目標區域塊；將所述圖像幀組中當前獲取的圖像幀作為設定校正幀，并在所述設定校正幀中的最大偏移范圍內搜索與所述第一目標區域塊相匹配的第二目標區域塊；根據所述第一目標區域塊和所述第二目標區域塊的位置信息確定所述無人機的位置偏移信息；

所述確定所述初始幀中的第一目標區域塊，包括：在所述初始幀中選取預設大小的區域作為預選區域；將所述預選區域按設定數量的像素點進行區域劃分，形成多個區域塊；確定所述區域塊中與相鄰區域塊的灰度和差異最大的區域塊為所述初始幀中的第一目標區域塊；

其中，在所述根據所述圖像幀組中目標區域塊在設定校正幀中以及所述初始幀中的位置信息，確定所述無人機的位置偏移信息，并根據所述位置偏移信息對所述無人機進行位移懸停校正之前，還包括：確定滿足預設的位移校正條件；其中，所述位移校正條件包括：當前進行速度懸停校正的次數超過第一數量閾值，或者所述圖像幀組中包括的圖像幀數量超過第二數量閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述設定校正幀中的最大偏移范圍內搜索與所述第一目標區域塊相匹配的第二目標區域塊，包括：

在所述設定校正幀中以與所述第一目標區域塊對應位置處的區域為中心，向外延展設定個數的像素點距離，以確定最大偏移范圍；

在所述最大偏移范圍內采用塊匹配法搜索與所述第一目標區域塊相匹配的第二目標區域塊。

3.根據權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，在當檢測到無人機進入懸停狀態時，按照預設頻率間隔獲取所述無人機拍攝的圖像幀組之前，還包括：

若檢測到所述無人機的當前速度為零或小于預設閾值，且檢測到對所述無人機的控制輸入為零，則確定所述無人機進入懸停狀態。