[發明專利]一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法

在審

• 申請號: 201711227720.1
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108036857A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 常江;石耀勝;趙克壯;田瑞;白曉斌;張惠霞;徐勇;董文
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網陜西省電力公司寶雞供電公司
• 主分類號: G01J5/00
• 分類號: G01J5/00;G01D21/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 強宏超

1.一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)通過多足機器人攜帶的紅外熱成像傳感器和高清視頻攝像機采集溝道內部的紅外視頻和可見光視頻，并將采集的紅外視頻和可見光視頻實時比對，得到現場電纜多種參數；

(2)通過多參數融合技術把多參數關聯到一個數學模型中，把電纜本體的固有參數、實時監測到的多個參數以及可設置的權值有機的結合到模型中，通過時間軸進行曲線擬合；

(3)通過多個參數的權的設置，可對運行中的不同類型的電纜進行狀態發熱缺陷分析；

(4)通過推理機進行關聯參數的綜合判斷，得到電纜溝道發熱現場缺陷模型，并給出狀態檢修的相關信息。

2.根據權利要求1所述的一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法，其特征在于：步驟(1)中紅外熱成像傳感器監測電纜一個面上的溫度異常情況，通過紅外圖像歷史數據的比對建立紅外圖像監測模型，紅外圖像監測模型與可見光視頻比對得到現場電纜多種參數。

3.根據權利要求1所述的一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法，其特征在于：步驟(1)得到現場電纜多種參數包括電纜表面溫度、空氣溫度、熱成像、高清視頻以及實時動態負荷數據。

4.根據權利要求3所述的一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法，其特征在于：所述步驟(2)中將電纜表面溫度、熱成像、高清視頻以及得到的實時動態負荷數據一方面進入數據庫進行存儲記錄，同時通過推理機進行數據擬合，進入數學模型庫，通過時間軸進行曲線擬合。

5.根據權利要求1所述的一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法，其特征在于：步驟(4)通過推理機進行關聯參數的綜合判斷，并對負荷實時動態的跟蹤，通過熱平衡方程式計算電纜初步發熱數值，與熱成像數值進行修正，確立電纜的發熱缺陷模型。

6.根據權利要求1所述的一種基于多足巡檢機器人的電纜溝道發熱缺陷查障方法，其特征在于：參數和采集的位置選擇在電纜接頭位置。