[發明專利]基于無人機的枝葉采集機械臂

有效

• 申請號: 201711225308.6
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107825416A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 闞江明;郭致遠;戴扶搖;付嘉慶
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B64D47/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，包括：

搭載平臺，用于安裝在無人機上；

第一配重塊，固定于所述搭載平臺上；

第二配重塊，可移動地設置于所述搭載平臺上，所述第二配重塊用于調節重心；

采摘臂，一端設置于所述搭載平臺上；及

機械手，設置于所述采摘臂的另一端，所述機械手包括第一動力源、凸輪、主動桿、固定架、從動桿、固定桿、手爪及剪刀，所述第一動力源設置于所述采摘臂上，所述第一動力源用于驅動所述凸輪轉動，所述主動桿的一端與所述凸輪的周緣相抵靠，所述主動桿的另一端穿設于所述固定架上，所述主動桿的另一端與所述從動桿的一端鉸接，所述固定桿的一端固定于所述固定架上，且所述固定桿與所述主動桿間隔設置，所述手爪包括第一爪部、鉸接桿及第二爪部，所述第一爪部固定安裝于所述固定桿的另一端，所述第二爪部通過所述鉸接桿相對于所述第一爪部可轉動，所述剪刀包括第一刀片及第二刀片，所述第一刀片固定安裝于所述固定桿的另一端，所述第二刀片通過所述鉸接桿相對于所述第二刀片可轉動，所述第二爪部與所述第二刀片鉸接于所述從動桿的另一端。

2.根據權利要求1所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述搭載平臺上設置有固定柱，所述搭載平臺通過所述固定柱安裝于無人機上。

3.根據權利要求2所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述固定柱的數量為四個，所述搭載平臺大致為方形板，四個所述固定柱分布于所述搭載平臺的四個角落。

4.根據權利要求1所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，還包括第二動力源、橫向導軌、第三動力源及縱向導軌，所述第二配重塊設置于所述縱向導軌上，所述第三動力源用于驅動所述第二配重塊沿所述縱向導軌移動，所述縱向導軌設置于所述橫向導軌上，所述第二動力源用于驅動所述縱向導軌沿所述橫向導軌移動。

5.根據權利要求1所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述采摘臂包括多個可相對轉動或擺動的關節。

6.根據權利要求5所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述采摘臂包括第一關節、第一減速電機、第二關節、第二減速電機、第三關節、第三減速電機、第四關節、第四減速電機及第五關節，所述第一關節的一端固定于所述搭載平臺上，所述第一減速電機用于控制所述第二關節相對于所述第一關節轉動，所述第二減速電機用于控制所述第三關節相對于所述第二關節轉動，所述第三減速電機用于控制所述第四關節相對于所述第三關節轉動，所述第四減速電機用于控制所述第五關節相對于所述第四關節擺動，所述機械手設置于所述第五關節上。

7.根據權利要求1所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述第一刀片直接固定安裝于所述固定桿的另一端，所述第二刀片通過轉軸直接鉸接于所述從動桿的另一端，所述第一爪部通過第一固定軸固定于所述第一刀片上以間接固定于所述固定桿的另一端，所述第二爪部通過轉軸直接鉸接于所述從動桿的另一端。

8.根據權利要求7所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述第二爪部與所述第二刀片通過第二固定軸相連接。

9.根據權利要求1所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述第一動力源為步進電機。

10.根據權利要求1所述的基于無人機的枝葉采集機械臂，其特征在于，所述第一爪部與第二爪部上用于與枝梢相接觸的表面固定有可變形材料層。