[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711222922.7
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108021132A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范傳奇;梅志;易昊;徐健華
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖星途機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 鄒飛艷;張苗

本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，公開路徑規(guī)劃方法，該路徑規(guī)劃方法包括：步驟1，通過多傳感器實時采集機器人的周圍信息；步驟2，根據(jù)所采集的周圍信息、機器人所處位置信息以及機器人即將到達地點信息進行路徑的規(guī)劃；步驟3，機器人根據(jù)所規(guī)劃的路徑進行行駛。該路徑規(guī)劃方法克服了現(xiàn)有技術(shù)中的現(xiàn)有移動機器人的路徑規(guī)劃對環(huán)境要求極高，也需要輔助裝備的問題，實現(xiàn)了無需輔助裝備的路徑規(guī)劃。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，具體地，涉及路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)

路徑規(guī)劃是指，在具有障礙物的環(huán)境中，按照一定的評價標準，尋找一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的無碰撞路徑。本算法中路徑規(guī)劃采用了基于知識的遺傳算法，它包含了自然選擇和進化的思想，具有很強魯棒性。

現(xiàn)有移動機器人的路徑規(guī)劃方式很多，如慣性規(guī)劃、磁規(guī)劃、視覺規(guī)劃、衛(wèi)星規(guī)劃等。這些方式分別適用于各種不同的環(huán)境，包括室內(nèi)和室外環(huán)境。但對環(huán)境要求極高，也需要輔助裝備，為了克服上述的問題，亟需設(shè)計一種無需輔助裝備的路徑規(guī)劃方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種路徑規(guī)劃方法，v

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種路徑規(guī)劃方法，該路徑規(guī)劃方法包括：

步驟1，通過多傳感器實時采集機器人的周圍信息；

步驟2，根據(jù)所采集的周圍信息、機器人所處位置信息以及機器人即將到達地點信息進行路徑的規(guī)劃；

步驟3，機器人根據(jù)所規(guī)劃的路徑進行行駛。

優(yōu)選地，在步驟1中，通過多傳感器實時采集機器人的周圍信息的方法包括：

通過云臺攝像機、聲吶傳感器、紅外傳感器以及激光傳感器采集機器人的周圍信息。

優(yōu)選地，在步驟2中，對通過云臺攝像機所采集的圖像信息進行預(yù)處理，其中，預(yù)處理的方法包括：

將所采集的圖像進行灰度化，并進行圖像的平滑處理。

優(yōu)選地，在步驟2中，對通過云臺攝像機、聲納傳感器、紅外傳感器以及激光傳感器所采集的信息進行信息融合，得到周圍信息。

優(yōu)選地，在步驟2中，根據(jù)所采集的周圍信息、機器人所處位置信息以及機器人即將到達地點信息進行路徑的規(guī)劃的方法包括：

實時的感應(yīng)機器人所處位置信息和周圍信息。

優(yōu)選地，對預(yù)處理后的圖像信息依次進行圖像邊緣檢測和圖像分割，以得到機器人的周圍信息。

優(yōu)選地，對所采集的信息進行信息融合的方法包括以下方式的任意一種：加權(quán)平均法和卡爾曼濾波法。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有較低不確定性的相關(guān)傳感器，減免地圖構(gòu)建的復(fù)雜性，在環(huán)境未知的局部規(guī)劃中通過測距傳感器獲取對障礙物的描述，結(jié)合視覺傳感器提供的豐富冗余的環(huán)境信息，使得機器人對環(huán)境的感知更加準確且有效率，而機器人內(nèi)部的里程計則有效的提供了機器人實時的位姿信息，通過修正，糾正機器人的位置偏差和促進精確位置信息的獲得，提高了定位的精度。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是說明本發(fā)明的一種路徑規(guī)劃方法的流程圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行詳細說明。應(yīng)當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。