[發(fā)明專利]模塊式減速裝置和平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711221558.2
• 申請(qǐng)日: 2017-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107877504A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培超;汪金星;郎需林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.模塊式減速裝置，安裝于平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人的任一關(guān)節(jié)臂上，所述關(guān)節(jié)臂上設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)具有轉(zhuǎn)軸，其特征在于，包括輸出軸、一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)組件以及設(shè)置于所述關(guān)節(jié)臂上的多個(gè)可供所述傳動(dòng)組件或所述電機(jī)安裝的安裝位；

各所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)軸以及用于與其他所述傳動(dòng)組件或所述轉(zhuǎn)軸傳遞轉(zhuǎn)矩并加/減速的變速裝置；

各所述傳動(dòng)軸末端均設(shè)有可供所述輸出軸安裝固定的安裝座。

2.如權(quán)利要求1所述的模塊式減速裝置，其特征在于，各所述安裝位上可拆卸式安裝有用于固定所述傳動(dòng)組件或所述電機(jī)的固定組件。

3.如權(quán)利要求2所述的模塊式減速裝置，其特征在于，所述變速裝置包括安裝于所述傳動(dòng)軸上的一個(gè)或多個(gè)皮帶輪，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)輪，多個(gè)所述皮帶輪之間以及所述主動(dòng)輪和所述皮帶輪之間對(duì)應(yīng)安裝有同步帶。

4.如權(quán)利要求3所述的模塊式減速裝置，其特征在于，多個(gè)所述傳動(dòng)組件包括第一傳動(dòng)組件和第二傳動(dòng)組件，所述第一傳動(dòng)組件包括第一傳動(dòng)軸和安裝于所述第一傳動(dòng)軸上的第一皮帶輪和第二皮帶輪，所述第二傳動(dòng)組件包括第二傳動(dòng)軸和安裝于所述第二傳動(dòng)軸上的第三皮帶輪。

5.如權(quán)利要求4所述的模塊式減速裝置，其特征在于，所述第一皮帶輪通過(guò)所述同步帶連接至所述主動(dòng)輪，所述第二皮帶輪通過(guò)所述同步帶連接至所述第三皮帶輪。

6.如權(quán)利要求4所述的模塊式減速裝置，其特征在于，所述第一傳動(dòng)組件、所述電機(jī)和所述第二傳動(dòng)組件依次安置于所述關(guān)節(jié)臂。

7.如權(quán)利要求2至6任一項(xiàng)所述的模塊式減速裝置，其特征在于，所述安裝位為開(kāi)設(shè)于所述關(guān)節(jié)臂上端的凹腔，所述凹腔底部開(kāi)設(shè)有通孔。

8.如權(quán)利要求7所述的模塊式減速裝置，其特征在于，所述固定組件包括用于嵌入所述凹腔的固定板以及用于將所述固定板可拆卸式固定于所述關(guān)節(jié)臂的固定件。

9.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的模塊式減速裝置，其特征在于，沿所述關(guān)節(jié)臂，多個(gè)所述安裝位呈直線排布。

10.平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括多個(gè)關(guān)節(jié)臂，其特征在于，還包括權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的模塊式減速裝置。