[發明專利]一種多無人艇圍捕方法有效
| 申請號： | 201711219838.X | 申請日： | 2017-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN108037755B | 公開（公告）日： | 2020-02-14 |
| 發明（設計）人： | 張海濤;劉彬;胡斌斌;周維;雷焱譜;徐金宇;付東飛;胡哲 | 申請（專利權）人： | 華中科技大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G05D1/12 |
| 代理公司： | 42201 華中科技大學專利中心 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 圍捕 方法 | ||
1.一種多無人艇圍捕方法，其特征在于，包括：
(1)獲取主無人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，獲取鄰居無人艇的鄰居位置pj和被圍捕物的目標物位置p0；
(2)根據主艇位置pi與目標物位置p0利用追擊控制器得到追擊量Fn，根據主艇位置pi和鄰居位置pj利用排斥控制器得到無人艇之間的排斥量Ff，根據主艇位置pi和目標物位置p0利用圍捕控制器獲得圍捕量Fc；
(3)根據主艇航向主艇速度vi、追擊量Fn、排斥量Ff、圍捕量Fc，利用航向航速控制器得到主無人艇的控制量，控制量包括主無人艇的電機轉速τu和主無人艇的舵機角度τr；利用控制量控制主無人艇，對被圍捕物進行圍捕；
所述追擊控制器為：
其中，kn為追擊調整參數，kn的范圍為50～110，L為圍捕半徑，L的范圍為5m～15m。
2.如權利要求1所述的一種多無人艇圍捕方法，其特征在于，所述排斥控制器為：
其中，kf為排斥調整參數，kf范圍為90～200，dl為排斥距離，dl的范圍為3m～6m，sign(.)為符號函數，j表示多無人艇中鄰居無人艇的個數，j的范圍為1～N。
3.如權利要求2所述的一種多無人艇圍捕方法，其特征在于，所述符號函數為：
其中，x＝dl-||pj-pi||。
4.如權利要求1或2所述的一種多無人艇圍捕方法，其特征在于，所述圍捕控制器為：
其中，kc為圍捕調整參數，kc范圍為70～100，(p0-pi)⊥為(p0-pi)的垂直向量。
5.如權利要求1或2所述的一種多無人艇圍捕方法，其特征在于，所述航向航速控制器為廣義預測控制器。
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