[發明專利]一種水電巡檢機器人及其巡檢方法

在審

• 申請號: 201711219648.8
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108189924A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 金文德;包震洲;俞鴻飛;李文清
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力公司緊水灘水力發電廠;國網浙江省電力公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;G01D21/02
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;占宇

1.一種水電巡檢機器人，其特征在于，包括控制裝置、行走裝置（1）、位于行走裝置（1）上方的上聯動平臺（2）、位于行走裝置（1）下方的下聯動平臺（3）、設置在上聯動平臺（2）上的地上開關站及壩體巡檢裝置（4）、設置在下聯動平臺（3）上的地下水輪機巡檢裝置（5），所述地上開關站及壩體巡檢裝置（4）包括用于檢測實時狀況的高清攝像機（401）、用于確定巡檢位置的三維激光導航定位裝置（402）、用于檢測有毒有害易燃氣體濃度的有毒有害易燃氣體檢測傳感器（403）和用于檢測煙霧濃度的煙霧傳感器（404），所述地下水輪機巡檢裝置（5）包括用于接收各個巡檢點處的水位傳感器發送的水位數據的數據接收模塊（501）、用于檢測水輪機運轉情況的聲音檢測模塊（502）以及用于檢測設備溫度的溫度檢測模塊（503），所述控制裝置包括控制器（6）、報警器（7）和無線通信模塊（8），所述控制器（6）分別與行走裝置（1）、上聯動平臺（2）、下聯動平臺（3）、高清攝像機（401）、三維激光導航定位裝置（402）、有毒有害易燃氣體檢測傳感器（403）、煙霧傳感器（404）、數據接收模塊（501）、聲音檢測模塊（502）、溫度檢測模塊（503）、報警器（7）和無線通信模塊（8）電連接。

2.根據權利要求1所述的一種水電巡檢機器人，其特征在于，所述行走裝置（1）包括基座（101）和設置在基座（101）底部的若干個伸縮支撐軸（102），所述伸縮支撐軸（102）底部設有電動腳輪（103），所述控制器（6）分別與伸縮支撐軸（102）和電動腳輪（103）電連接。

3.根據權利要求2所述的一種水電巡檢機器人，其特征在于：所述伸縮支撐軸（102）為四個，分別設置在基座（101）的四角處。

4.根據權利要求2或3所述的一種水電巡檢機器人，其特征在于，所述上聯動平臺（2）包括第一旋轉伸縮臂（201）和控制第一旋轉伸縮臂（201）旋轉伸縮的第一液壓裝置（202），所述第一液壓裝置（202）設置在基座（101）上表面，所述第一旋轉伸縮臂（201）一端與第一液壓裝置（202）連接，另一端與地上開關站及壩體巡檢裝置（4）連接，所述下聯動平臺（3）包括第二旋轉伸縮臂（301）和控制第二旋轉伸縮臂（301）旋轉伸縮的第二液壓裝置（302），所述第二液壓裝置（302）設置在基座（101）上表面，所述第二旋轉伸縮臂（301）一端與第二液壓裝置（302）連接，另一端與地下水輪機巡檢裝置（5）連接，所述控制器（6）分別與第一液壓裝置（202）和第二液壓裝置（302）電連接。

5.根據權利要求4所述的一種水電巡檢機器人，其特征在于：所述第一旋轉伸縮臂（201）和第二旋轉伸縮臂（301）均包括旋轉伸縮部和設置在旋轉伸縮部頂部的固定臂部。

6.根據權利要求2或3所述的一種水電巡檢機器人，其特征在于，所述地上開關站及壩體巡檢裝置（4）還包括防碰撞傳感器（405），所述防碰撞傳感器（405）與控制器（6）電連接。

7.根據權利要求2或3所述的一種水電巡檢機器人，其特征在于，所述有毒有害易燃氣體檢測傳感器（403）為H2S、CO、CH4三合一有毒有害易燃氣體檢測傳感器。