[發明專利]一種利用門槽的水下機器人投放裝置

在審

• 申請號: 201711219309.X
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107905189A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 石磊;陳舟;任健;胡能永;王浩軍;賴勇;張永進;張濤
• 申請（專利權）人: 浙江省水利水電勘測設計院
• 主分類號: E02B9/02
• 分類號: E02B9/02
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司33250
• 代理人: 姜雯

技術領域

本發明涉及水利水電工程輸水隧洞檢測領域，具體涉及一種利用門槽的水下機器人投放裝置。

背景技術

輸水隧洞是引調水工程和引水式電站的重要建筑，通常深埋地下，經過一段時間運行后，易產生病害或老化缺陷，如果不能及時檢測發現并加以修補，會造成輸水隧洞斷裂垮塌、管路沉降、有壓管道爆管等事故。

對輸水隧洞的缺陷檢測，以往通常采用人工普查法，此方法費時、費力，動用的人力資源大。因此，運用水下機器人進行檢測是未來的發展趨勢。

由于輸水隧洞進口處于深水處，水流狀態復雜，且輸水隧洞進口通常布置有阻隔污物的攔污柵等裝置，給水下機器人的精準投放帶來了較大困難。

發明內容

本發明的目的是為水利水電工程輸水隧洞檢測領域提供一種水下機器人的投放裝置。該投放裝置通過利用輸水隧洞進口的閘門門槽實現水下機器人的精準投放。

本發明一種利用門槽的水下機器人投放裝置，主要由機架、裝載箱和導繩裝置組成；所述機架由若干個端部固接有法蘭的連桿拼裝成桁架結構，連桿可為L型、T型或一字型；桁架結構正、反兩面分別安裝有滑塊；所述裝載箱由頂部開口的箱體、設在箱體頂部邊緣處的吊鉤以及對稱固接于箱體下部的旋轉裝置組成，裝載箱通過旋轉裝置與機架連接；所述導繩裝置由支承桿和導環組成，支承桿的一端固接有導環，另一端豎直安裝于機架的頂部。

所述機架可通過增加、減少連桿以調節機架的寬度和高度。

所述機架可通過增加、減少連桿使滑塊與閘門門槽形成間隙配合。

所述連桿及箱體可采用鋁合金等輕型材料。

所述箱體側面及底面均開設有漏水孔，當箱體進入水中時，水可以從漏水孔進入箱體，使箱體內為有水環境。

所述旋轉裝置由支座、卡體、軸、擋板、軸承端蓋、軸承組成。軸的一端設有法蘭，并在軸的外表面設有卡體，依次將軸承端蓋、軸承套在軸上后，在軸另一端通過螺釘將擋板固定并裝入支座內，再將軸承端蓋與支座通過螺釘固定；旋轉裝置通過軸上設有的法蘭與機架相連。

所述卡體與軸承端蓋的外端面設有呈夾角布置的卡槽，以配合限制裝載箱的擺動角度。卡槽的夾角一般取65°～80°，最好為80°。

本發明的運行方式為：將升降設備的繩索穿過導環后與吊鉤相連，并將投放裝置放入閘門門槽后，再將水下機器人放入裝載箱。此時，由于裝載箱的受擺動角度限制及升降設備的提升作用，裝載箱呈一定角度的傾斜狀態。當投放裝置接觸到輸水隧洞底部時，升降設備繼續運行，直至裝載箱由于自重影響傾斜角度慢慢變為0°。由于裝載箱箱體的側面及底面均開有漏水孔，箱體內為有水環境，機器人便可根據指令通過裝載箱頂部開口游入下游隧洞。

本發明的有益效果是：1)所述投放裝置的機架的寬度、高度和厚度均為可調結構，使本設備可滿足不同口徑和深度的輸水隧洞檢測機器人投放需要。2)所述投放裝置主體材料采用鋁合金等輕型材料且為可拆結構，搬運及操作省力。3)所述投放裝置通過滑塊與門槽形成間隙配合，保證投放過程順滑平穩。4)所述投放裝置裝載箱有角度限制裝置，所需升降設備結構簡單，水下機器人投放位置精確。

附圖說明

圖1為本發明正向示意圖；

圖2為本發明側向示意圖；

圖3為圖1中A部放大示意圖；

圖4為圖2中B部放大示意圖；

圖5為本發明投放過程中的狀態示意圖；

圖6為本發明投放完畢后的狀態示意圖。

圖中：1-投放裝置；1.1-機架；1.1.1-連桿；1.1.2-滑塊；1.2-裝載箱；1.2.1-吊鉤；1.2.2-箱體；1.2.3-旋轉裝置；1.2.3.1-支座；1.2.3.2-卡體；1.2.3.3-軸；1.2.3.4-擋板；1.2.3.5-軸承端蓋；1.2.3.6-軸承；1.3-導繩裝置；1.3.1-導環；1.3.2-支承桿；2-水下機器人；3-門槽；4-升降設備。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。