[發明專利]機器人自動回充電的方法和裝置在審
| 申請號： | 201711218723.9 | 申請日： | 2017-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN108227698A | 公開（公告）日： | 2018-06-29 |
| 發明（設計）人： | 杜元源;王昱康 | 申請（專利權）人： | 廣東雷洋智能科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陳娟 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 充電 充電座 機器人 紅外解碼 方法和裝置 控制機器人 坐標識別 雷達 機器人運動控制 坐標系建立 一段距離 有效識別 成功率 模糊 申請 | ||
1.一種機器人自動回充電方法，其特征在于包括如下步驟：
通過機器人上的激光雷達以及紅外編碼器進行構圖和定位，建立房間地圖和坐標系；
當機器人行走在充電座附近時，紅外解碼被觸發，記錄充電座的模糊坐標PB；
若機器人需要充電時，在所述坐標PB的紅外編碼器的識別范圍內，首先通過紅外解碼找到充電座；
一旦充電成功則記錄此時充電座在地圖上的精確坐標PA；
之后每次機器人進行回充電時，先通過紅外解碼控制機器人導航到充電座坐標PA附近一段距離D，該距離D為機器人上紅外解碼的有效識別距離，然后再用紅外解碼找到充電座的精確坐標PA，控制機器人進行回充電。
2.如權利要求1所述的機器人自動回充電方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：
若發現地圖不對時則重新進行所述坐標PB以及所述坐標PA的識別過程。
3.如權利要求1所述的機器人自動回充電方法，其特征在于：所述紅外編碼器的識別范圍為6m。
4.如權利要求1所述的機器人自動回充電方法，其特征在于：所述機器人上激光雷達解碼的有效識別距離為0.5m。
5.一種機器人自動回充電裝置，其特征在于包括：
地圖和坐標系建立模塊：用于通過機器人上的激光雷達以及紅外編碼器進行構圖和定位，建立房間地圖和坐標系；
充電座模糊坐標識別模塊：用于實現當機器人行走在充電座附近時，紅外解碼被觸發，記錄充電座的模糊坐標PB；
首次回充電模塊：用于實現當機器人需要充電時，在所述坐標PB的紅外編碼器的識別范圍內，首先通過紅外解碼找到充電座；
充電座精確坐標識別模塊：用于記錄充電成功時，充電座在地圖上的精確坐標PA；
二次回充電模塊：用于實現之后每次機器人進行回充電時，先通過紅外解碼控制機器人導航到充電座坐標PA附近一段距離D，該距離D為機器人上紅外解碼的有效識別距離，然后再用紅外解碼找到充電座的精確坐標PA，控制機器人進行回充電。
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