[發明專利]一種無人機遙感多類型傳感器自動控制系統及方法

在審

• 申請號: 201711218685.7
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108089590A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 黎東;陶斯倩;左正立;趙海濤;祁增營
• 申請（專利權）人: 中國科學院遙感與數字地球研究所
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京億騰知識產權代理事務所 11309
• 代理人: 陳霽

1.一種無人機遙感多類型傳感器自動控制系統，其特征在于，包括飛行管理和自動控制裝置(100)和高精度GNSS記錄裝置(200)；其中，所述飛行管理和自動控制裝置(100)包括第一定位模塊(110)、多類型傳感器觸發控制模塊(120)、三軸云臺控制模塊(130)和自動控制模塊(140)；

所述自動控制模塊(140)，用于在無人機作業前存儲和讀取設計好的飛行計劃文件以及向三軸云臺控制模塊(130)發送自檢信號；在無人機開始作業時，接收來自于第一定位模塊(110)的定位數據，判斷無人機是否到達指定工作點，如果到達指定工作點，向多類型傳感器觸發控制模塊(120)發送傳感器工作觸發信號；以及接收無人機姿態數據，當判斷無人機進入預設航線后，開始向三軸云臺控制模塊(130)發送自穩信號，當判斷無人機飛出預設航線后，發送復位信號；

所述高精度GNSS記錄裝置(200)包括第二定位模塊(210)、反饋處理模塊(220)和數據存儲模塊(230)；

所述反饋處理模塊(220)，用于接收和處理傳感器的工作反饋信號并發送給第二定位模塊(210)，第二定位模塊(210)將整個飛行過程中的原始GNSS定位數據以及傳感器的事件信息發送給數據存儲模塊(230)進行數據存儲。

2.根據權利要求1所述的無人機遙感多類型傳感器自動控制系統，其特征在于，所述多類型傳感器觸發控制模塊(120)，包括：TTL電平觸發控制模塊(121)和繼電器觸發控制模塊(122)；

其中，所述TTL電平觸發控制模塊(121)輸出TTL電平脈沖信號，所述繼電器觸發控制模塊(122)輸出繼電器短路信號。

3.根據權利要求1所述的無人機遙感多類型傳感器自動控制系統，其特征在于，所述三軸云臺控制模塊(130)接收到指令信號，包括：自檢信號、自穩信號和復位信號；

其中，所述三軸云臺控制模塊(130)將所述指令信號轉化為對外接的三軸云臺電機的控制信號。

4.一種無人機遙感多類型傳感器自動控制的方法，應用于如權利要求1所述的無人機遙感多類型傳感器自動控制系統，其特征在于，包括：

飛行管理和自動控制裝置(100)存儲和/或讀取在存儲裝置中設計好的飛行計劃文件，并發送三軸云臺自檢信號；所述高精度GNSS記錄裝置開始記錄GNSS原始定位數據；

所述飛行管理和自動控制裝置(100)接收定位數據，判斷無人機是否到達指定工作點；

在無人機進入預設航線指定工作點時，所述飛行管理和自動控制裝置(100)發送傳感器工作觸發信號，并接收無人機姿態數據，發送三軸云臺自穩信號或復位信號；

所述高精度GNSS記錄裝置(200)持續記錄整個飛行過程中的原始GNSS定位數據和傳感器的事件信息。

5.根據權利要求4所述的無人機遙感多類型傳感器自動控制的方法，其特征在于，所述傳感器工作觸發信號，包括：TTL電平脈沖信號和繼電器短路信號；

其中，TTL電平觸發控制模塊(121)輸出所述TTL電平脈沖信號，繼電器觸發控制模塊(122)輸出所述繼電器短路信號。

6.根據權利要求4所述的無人機遙感多類型傳感器自動控制的方法，其特征在于，所述飛行管理和自動控制裝置(100)發送給外接三軸云臺的信號包括：自檢信號、自穩信號和復位信號。

7.根據權利要求4所述的無人機遙感多類型傳感器自動控制的方法，其特征在于，還包括：

所述高精度GNSS記錄裝置(200)將傳感器工作產生的反饋信號轉化為標準TTL電平信號，從而記錄傳感器的事件信息。