[發明專利]一種橋式起重機智能化運行控制方法

在審

• 申請號: 201711217135.3
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN109835817A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 劉洪軍;陳想玲;萬青;王海龍;楊建華
• 申請（專利權）人: 中冶寶鋼技術服務有限公司
• 主分類號: B66C13/50
• 分類號: B66C13/50;B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 吳海燕

本發明公開了一種橋式起重機智能化運行控制方法，包括起重機的主控制器、驅動裝置、執行裝置和檢測裝置，還包括存儲有運行參數的數據庫，還包括限位開關和第二控制器，起重機運行到位時觸發所述的限位開關，限位開關被觸發后，第二控制器將此時檢測裝置所檢測到的數值與之前主控制器發送的數據庫中的特定數據進行比對，比對得到差值，根據比對后得到的差值對數據庫中的上述特定數據進行修改。本發明能夠及時修正起重機控制系統中的累積誤差，控制器按照數據庫中的數據下達吊運指令，起重機運行時檢測裝置檢測到的數值與數據庫中的數據相一致，避免了起重機產生錯誤報警，使得起重機能夠正確執行吊運任務。

技術領域

本發明涉及起重機領域，尤其涉及了一種橋式起重機的運行控制技術。

背景技術

橋式起重機是橫架于車間、倉庫和料場上空進行物料吊運的起重設備，由于它的兩端坐落在高大的水泥柱或者金屬支架上，形狀似橋，所以稱之為橋式起重機。起重機大車是橋式起重機的基本構件，它由主梁、端梁等部分組成。起重機大車跨架在車間上空，橋式起重機的大車沿鋪設在兩側高架上的大車軌道縱向運行。起重機大車上設有小車移行軌道，起重機小車在起重機大車上沿小車移行軌道運行。橋式起重機主起升機構安裝在起重機小車上，向下垂到車間地面，用于垂直起吊重物。

主起升機構下端連接有主起升鉤頭，主起升鉤頭用于鉤吊重物主起升鉤頭下方可以設置電動平移夾具，電動平移夾具可以用于夾持重物。

冶金用橋式起重機在一定的高度運行時，大車、小車的水平位移值和主起升機構的豎直運動產生的位移值，形成物流吊運時時三維坐標；主起升鉤頭旋轉時產生的旋轉角度值、電動平移夾具打開與關閉產生的直線運動位移值和夾具高度位移值形成了夾具吊運時的三維坐標?，F有技術中橋式起重機的自動控制方法如附圖1所述，該自動控制方法主要依靠上述各類傳感器及其控制程序實現行車的自動運行，每個坐標值的產生都是由各自的驅動裝置、執行裝置、檢測裝置及反饋機構組成，每個環節中設備件的老化及損壞都會造成誤差值變動。主控制器訪問數據庫后，根據起重機所要進行的動作選擇數據庫中的運行參數，作為起重機執行上述動作的機構將要上升、下降、移動的距離或者轉動的角度，主控制器將上述參數發送至驅動裝置，驅動裝置根據接收到的參數控制執行裝置運行。在運行時執行裝置的運動軌跡、姿態受到檢測裝置的監測。檢測裝置將執行裝置運行的位移、角度等運動軌跡、姿態數值反饋到主控制器。

現在的橋式起重機運行自動控制機構存在的缺陷有：

a)起重機大車、小車運行自動控制機構是采用激光測距儀對大車、小車的運行距離進行時時測量并反饋到控制器，控制器根據距離反饋值控制起重機運行，起重機位移的精度受到激光測距儀的精度限制，存在累積誤差。

b)起重機主起升自動控制機構是根據控制器中的絕對值編碼器觸發和存儲脈沖數量對主起升機構上升或者下降的運行距離按照公式換算得出，因編碼器工作開始與結束時，會丟失開始和結束時的半個脈沖。在運行一定時間后，控制器就會產生測量距離的累積誤差。

c)起重機鉤頭旋轉自動控制機構是根據控制器中的脈沖量編碼器觸發脈沖數量對鉤頭的旋轉角度按照公式換算得出，因脈沖編碼器工作開始與結束時，會丟失開始和結束時的半個脈沖。在運行一定時間后，控制器就會產生鉤頭角度的累積誤差。

d)起重機夾具運行自動控制機構是采用激光測距儀對夾具兩個夾爪之間的距離進行時時測量反饋，控制器根據距離反饋值控制夾具運行；夾具的位移精度是通過激光器精度采集，同樣存在累積誤差。

如果不能及時修正上述誤差值或修正方法不正確，就會造成自動運行的起重機采集到的數據與數據庫標準數據比對不一致，控制器按照數據庫中的數據下達吊運指令就會產生錯誤報警，起重機就不能正確執行吊運任務。

發明內容

本發明針對上述缺陷，提供了一種橋式起重機智能化運行控制方法，用以實現及時修正起重機運行中的累積誤差。