[發明專利]一種云臺舵機的控制方法

在審

• 申請號: 201711217018.7
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107977021A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 黃志飛;張偉
• 申請（專利權）人: 佛山市安爾康姆航空科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京卓恒知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11394
• 代理人: 張綺麗

1.一種云臺舵機的控制方法，其特征在于，將飛行器的下行數據按組別排列，其中至少包括飛行器俯仰姿態數據，當讀取到飛行器俯仰姿態時，執行以下步驟：

S1)通過函數把字符串Angle轉換為浮點數，解析得出俯仰角α，Angle是飛行器俯仰姿態數據；

S2)根據舵機控制擺動角度β計算舵機實際要轉動的角度γ；

S3)根據舵機實際要轉動的角度得出舵機的控制脈沖寬度。

2.根據權利要求1所述云臺舵機的控制方法，其特征在于，步驟S1)所述函數的公式是：α＝atof(Angle)，步驟S2)中，γ＝β—α；其中，舵機向前擺動時，β取正值，舵機向后擺動時，β取負值；飛行器俯角姿態時，α為負值，飛行器仰角姿態時，α取正值；步驟S3)中，舵機的控制脈沖寬度為：PPM＝1.52–γ/3.14*180/100(ms)。

3.根據權利要求2所述云臺舵機的控制方法，其特征在于，舵機初始角度為90°，舵機初始狀態為垂直向下。

4.根據權利要求3所述云臺舵機的控制方法，其特征在于，舵機脈沖周期為20ms，脈沖寬度在0.92-2.12ms間變化，角度與脈寬的對應關系為：0.1ms對應10°。