[發(fā)明專利]一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711216970.5
• 申請(qǐng)日: 2017-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN108001558B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪中原;王犇;鄧克波;尹壽芳;吉愛紅;戴振東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十八研究所
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 胡建華

1.一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，包括由兩個(gè)機(jī)體(1)組成的軀體和安裝在軀體上足體，其特征在于，所述兩個(gè)機(jī)體(1)之間通過(guò)兩根彈簧(2)和一連接板(3)連接，連接板(3)位于兩根彈簧(2)之間；所述連接板(3)至少與其中一塊機(jī)體(1)可活動(dòng)軸接；

足體包括依次相連的大腿驅(qū)動(dòng)桿(5)、大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)、小腿驅(qū)動(dòng)桿(9)、角形踝部連接板(11)和腳掌板(12)；所述大腿驅(qū)動(dòng)桿(5)一端連接第一舵機(jī)(4)的輸出軸，第一舵機(jī)(4)安裝在機(jī)體(1)上；所述大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)上安裝有第二舵機(jī)(8)，通過(guò)第二舵機(jī)(8)的輸出軸連接所述小腿驅(qū)動(dòng)桿(9)；所述大腿驅(qū)動(dòng)桿(5)、大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)和腳掌板(12)平行于機(jī)體(1)平面；

所述大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)中部連接大腿搖桿(6)一端，大腿搖桿(6)另一端可活動(dòng)軸接于機(jī)體(1)上部，并能夠圍繞該軸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述大腿搖桿(6)連接大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)的一端設(shè)有凹槽(6b)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述足體至少為四條，足體在軀體上對(duì)稱分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，其特征在于，每條足體的結(jié)構(gòu)相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)一端部軸接小腿搖桿(10)的一端，小腿搖桿(10)的另一端可活動(dòng)軸接于角形踝部連接板(11)上部，角形踝部連接板(11)下部連接腳掌板(12)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述角形踝部連接板(11)具有三條連接板，相鄰的兩條連接板之間的角度為120°，角形踝部連接板(11)中心軸接小腿驅(qū)動(dòng)桿(9)，上部的連接板頂部軸接小腿搖桿(10)的一端，下部?jī)蓷l連接板分別連接一腳掌板(12)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述第一舵機(jī)(4)的輸出軸垂直于機(jī)體(1)平面，輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)大腿驅(qū)動(dòng)桿(5)一端圍繞輸出軸運(yùn)動(dòng)，在大腿搖桿(6)的作用下，共同帶動(dòng)大腿連桿-第二舵機(jī)框架(7)延機(jī)體(1)平面前后運(yùn)動(dòng)；所述第二舵機(jī)(8)的輸出軸平行于機(jī)體(1)平面，輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)小腿驅(qū)動(dòng)桿(9)圍繞輸出軸運(yùn)動(dòng)，在小腿搖桿(10)的作用下，共同帶動(dòng)角形踝部連接板(11)垂直于機(jī)體(1)平面上下運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有柔性腰關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述腳掌板(12)底部設(shè)有壁虎仿生黏附片(13)。