[發明專利]一種基于圓形標志物的物體檢測定位方法有效
| 申請號： | 201711215946.X | 申請日： | 2017-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN107993224B | 公開（公告）日： | 2021-06-11 |
| 發明（設計）人： | 郭彤穎;李寧寧;劉雍;周婷婷 | 申請（專利權）人： | 沈陽建筑大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/136;G06T7/62 |
| 代理公司： | 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 任凱 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 圓形 標志 物體 檢測 定位 方法 | ||
1.一種基于圓形標志物的物體檢測定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：將圓形標志物貼到目標物體的中心，采集目標物體的RGB圖像；
步驟2：對圖像進行處理，將RGB圖像轉化為HSV圖像；
步驟3：分別求取H、S兩個通道的歸一化直方圖，確定所述圓形標志物的閾值范圍；
步驟4：根據H、S通道得出的圓形標志物的閾值范圍將圖像二值化，以分割出圓形標志物的圖像；
步驟5：對圓形標志物的圖像進行形態學處理，以填充圖像內部孔洞和消除突起；
步驟6：對形態學處理后的圖像進行連通區域輪廓標記；
步驟7：計算輪廓的周長和面積，判斷圓形度是否接近于1，如果接近1則該區域為目標物，并通過圓形擬合求出圓形質心，否則該區域不是目標物體，調整攝像頭重新檢測目標物體；輪廓的周長通過邊界坐標計算；面積通過統計邊界內部像素點個數獲得。
2.如權利要求1所述的基于圓形標志物的物體檢測定位方法，其特征在于，所述圓形標志物為純色標志物，且其顏色與目標物體顏色和背景顏色不同。
3.如權利要求1所述的基于圓形標志物的物體檢測定位方法，其特征在于，所述步驟5中對圓形標志物的圖像進行形態學處理，具體采用閉運算操作，使圖像輪廓變得光滑，彌合狹窄的間斷，填充細小的孔洞。
4.如權利要求1所述的基于圓形標志物的物體檢測定位方法，其特征在于，所述步驟6具體為：
采用區域跟蹤算法，通過定位連通區域的內輪廓與外輪廓來標記整個圖像。
5.如權利要求1所述的基于圓形標志物的物體檢測定位方法，其特征在于，所述步驟7中圓形度根據下式計算：
其中，d表示圓形度，A表示輪廓的面積，C表示輪廓的周長。
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