[發明專利]使用深度分割的圖像數據中的對象檢測

有效

• 申請號: 201711213362.9
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108122239B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: W.A.法羅奇;J.利普斯;E.施密特;T.弗里克;N.弗扎諾
• 申請（專利權）人: SAP歐洲公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06T7/564;G06T7/90;G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邵亞麗

接收用于視場的由至少一個光學傳感器生成的RGB?D數據。此后，RGB?D數據被分支成用于視場的(i)RGB數據和(ii)深度數據。在深度數據內定義一個或多個邊界多邊形，其各自表征封裝對象的視場內的窗。然后使用(多個)邊界多邊形裁剪RGB數據。稍后能夠將圖像處理應用到所裁剪的RGB數據以識別在其中的至少一個對象。也描述了相關聯的裝置、系統、技術、和物品。

技術領域

本文所描述的主題涉及使用深度分割的對圖像數據內的對象的定位，以定義圍繞對象的邊界多邊形從而促進進一步的圖像處理。

背景技術

傳感器越來越多地在多個計算平臺采用(包括用于游戲平臺、移動電話等的獨立傳感器)以提供多維圖像數據(例如，三維數據等)。這些圖像數據被計算性地分析以定位對象，并且，在某些情況下，以稍后識別或否則表征這些對象。然而，在多維圖像數據內的對象的定位和識別兩者仍然不精確。

發明內容

在一方面，接收用于視場的由至少一個光學傳感器生成的RGB-D數據。此后，RGB-D數據被分支成用于視場的(i)RGB數據和(ii)深度數據。在深度數據內定義一個或多個邊界多邊形，其各自表征封裝對象的視場內的窗。然后使用(多個)邊界多邊形裁剪RGB數據。稍后能夠將圖像處理應用到裁剪的RGB數據以識別在其中的至少一個對象。

至少一個邊界多邊形的形狀能夠是矩形的。一個或多個邊界多邊形的形狀能夠具有三條或更多條邊。

能夠使用深度分割定義(多個)邊界多邊形。深度分割能夠將具有相似深度的像素分組以定義對象的外邊緣。

圖像處理的應用能夠包括將至少一個其它邊界多邊形檢測技術應用到裁剪的RGB數據以定義被用于識別和分類對象的至少一個第二邊界多邊形。這樣的其它邊界多邊形檢測技術能夠包括諸如邊緣框模型、SelectiveSearch、BING、CPMC、Endres、測地線、MCG、Objectness、Rahtu、隨機棱鏡、Rantalankila、Gaussian、SlidingWindow、Superpixels、和均勻(uniform)的技術。在其它變化中，這樣的其它邊界多邊形檢測技術包括顏色分割模型。

圖像處理的應用能夠包括將兩個或更多個不同類型的邊界多邊形檢測技術應用到裁剪的RGB數據以定義多個提議的邊界多邊形，以及基于多個提議的邊界多邊形定義被用于識別和分類對象的至少一個最終邊界多邊形。至少一個最終邊界多邊形的定義能夠包括應用多個提議的邊界多邊形的聯合的交集，以及基于哪一個提議的邊界多邊形具有與其它提議的邊界多邊形相交最多的區來選擇至少一個最終邊界多邊形。至少一個提議的邊界多邊形的形狀能夠是矩形或具有三條或更多條邊的其它多邊形形狀。

在相互關聯的方面，接收用于視場的由至少一個光學傳感器生成的組合的顏色和深度數據。此后，組合的顏色和深度數據被分支成用于視場的(i)顏色數據和(ii)深度數據。能夠在深度數據內定義各自表征封裝對象的視場內的窗的一個或多個邊界多邊形。能夠使用(多個)邊界多邊形裁剪顏色數據。能夠將圖像處理應用到裁剪的顏色數據以識別在其中的至少一個對象。

組合的顏色和深度數據能夠是RGB-D數據或點云數據。