[發明專利]信息處理設備和方法、存儲介質和物品制造方法

在審

• 申請號: 201711213323.9
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108120391A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 庭山潤
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24;G01B11/00;G06T7/73
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 宿小猛

1.一種信息處理設備，其特征在于，所述信息處理設備計算目標物體的位置和朝向，所述信息處理設備包括：

獲取單元，被配置為獲取目標物體的形狀的測量數據和目標物體的形狀模型；以及

計算器，被配置為基于由獲取單元獲取的形狀模型中用于指定目標物體的朝向的特定部位的采樣信息以及目標物體的形狀的測量數據來計算目標物體的位置和朝向。

2.如權利要求1所述的信息處理設備，其中采樣信息包括關于要采樣的模型點的密度的信息，并且特定部位中的模型點的密度高于除該特定部位以外的部位中的模型點的密度。

3.如權利要求2所述的信息處理設備，其中要采樣的模型點的數量等于或小于預定參考值。

4.如權利要求1所述的信息處理設備，其中采樣信息根據對目標物體進行成像的成像設備的分辨率或能捕獲的圖像范圍而改變。

5.如權利要求1所述的信息處理設備，還包括近似計算器，該近似計算器被配置為計算目標物體的近似位置和朝向，

其中采樣信息針對目標物體的近似位置和朝向的每個候選而設置，以及

被配置為計算目標物體的位置和朝向的計算器還被配置為基于由近似計算器計算的目標物體的近似位置和朝向來確定要用于計算目標物體的位置和朝向的采樣信息。

6.如權利要求1所述的信息處理設備，其中獲取單元被配置為還獲取形狀與目標物體相似的相似物體的三維形狀模型，

采樣信息包括要用于在目標物體與相似物體之間進行區別的特定部位的采樣信息，以及

被配置為計算目標物體的位置和朝向的計算器還被配置為基于目標物體的采樣信息和相似物體的采樣信息來確定被測量的物體是否是目標物體。

7.如權利要求1所述的信息處理設備，還包括被配置為確定采樣信息的采樣單元。

8.如權利要求7所述的信息處理設備，其中采樣單元被配置為確定要采樣的模型點的密度以用作采樣信息，并且在特定部位中的確定的模型點的密度高于在除所述特定部位以外的部位中要采樣的模型點的密度。

9.如權利要求8所述的信息處理設備，其中采樣單元被配置為在等于或小于預定參考值的范圍內確定要采樣的模型點的數量以用作采樣信息。

10.如權利要求7所述的信息處理設備，其中采樣單元被配置為基于對目標物體進行成像的成像設備的分辨率或能捕獲的圖像范圍來確定采樣信息。

11.如權利要求7所述的信息處理設備，還包括近似計算器，該近似計算器被配置為計算目標物體的近似位置和朝向，

其中采樣單元被配置為針對目標物體的近似位置和朝向的每個候選設置采樣信息，以及

被配置為計算目標物體的位置和朝向的計算器還被配置為基于由近似計算器計算出的目標物體的近似位置和朝向來確定要用于計算目標物體的位置和朝向的采樣信息。

12.如權利要求7所述的信息處理設備，其中獲取單元被配置為還獲取形狀與目標物體相似的相似物體的三維形狀模型，

采樣單元被配置為還確定要用于在目標物體與相似物體之間進行區別的特定部位的采樣信息，以及

被配置為計算目標物體的位置和朝向的計算器還被配置為基于目標物體的采樣信息和相似物體的采樣信息來確定被測量的物體是否是目標物體。

13.如權利要求1所述的信息處理設備，還包括輸出單元，該輸出單元被配置為輸出由被配置為計算目標物體的位置和朝向的計算器計算出的目標物體的位置和朝向的信息。

14.如權利要求1所述的信息處理設備，其中特定部位是用于區分目標物體的相似朝向的部位。