[發(fā)明專利]一種連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711213197.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN107830016B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉光平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馬鞍山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號(hào): F15B21/08
• 分類號(hào): F15B21/08
• 代理公司: 34111 馬鞍山市金橋?qū)＠碛邢薰?/td>
• 代理人: 王益西<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

1.一種連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法，其特征在于：所述系統(tǒng)包括連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸同步控制系統(tǒng)和連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸同步控制系統(tǒng)，所述連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸同步控制系統(tǒng)包括：功能塊LZSTC01～LZSTC14構(gòu)成的連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸同步位置偏差超限控制單元，功能塊LZSTC15～LZSTC25構(gòu)成的連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元，功能塊LZSTC26～LZSTC41以及LZSTC53構(gòu)成的連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元，功能塊LZSTC43～LZSTC56構(gòu)成的連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸位置自動(dòng)保持控制單元，功能塊LZSTC57～LZSTC62構(gòu)成的連鑄中間包升降液壓缸控制系統(tǒng)故障判定單元，功能塊LZSTC57～LZSTC60、LZSTC63以及LZSTC64構(gòu)成的連鑄中間包升降液壓缸位置傳感器故障判定單元，功能塊LZSTC65～LZSTC72構(gòu)成的連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元；所述連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸同步控制系統(tǒng)包括：功能塊LZSTC100～LZSTC102構(gòu)成的連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸同步位置偏差超限控制單元，功能塊LZSTC103～LZSTC113構(gòu)成的連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元，功能塊LZSTC114～LZSTC122以及LZSTC130構(gòu)成的連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元，功能塊LZSTC123～LZSTC133構(gòu)成的連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸位置自動(dòng)保持控制單元，功能塊LZSTC134～LZSTC144構(gòu)成的連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元，功能塊LZSTC145以及LZSTC146構(gòu)成的連鑄中間包升降主從液壓缸控制閥臺(tái)供油管線通/斷控制單元，所述連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)的同步控制方法包括：連鑄中間包升降主液壓缸同步控制方法和連鑄中間包升降從液壓缸同步控制方法，其中：

所述連鑄中間包升降主液壓缸同步控制方法采用以下步驟：

A1、在主動(dòng)液壓缸同步控制程序中設(shè)計(jì)了主動(dòng)液壓缸同步位置偏差超限控制單元，在該單元中，通過功能塊LZSTC01～LZSTC07獲得連鑄中間包下降移動(dòng)時(shí)主動(dòng)液壓缸位置值與各從動(dòng)液壓缸位置值之差的最小值；通過功能塊LZSTC01～LZSTC03以及LZSTC08～LZSTC11獲得連鑄中間包上升移動(dòng)時(shí)主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值與各從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差的最大值，這樣，在連鑄中間包下降移動(dòng)時(shí)，△Sms.b.min為連鑄中間包下降移動(dòng)時(shí)主動(dòng)液壓缸與下降最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值，若△Sms.b.min數(shù)值小于或等于設(shè)定的最大容許位置偏差值，則功能塊LZSTC14輸出端QU將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使主動(dòng)液壓缸減速下降，直到主動(dòng)液壓缸與下降最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值大于設(shè)定的最大位置偏差容許值；在連鑄中間包上升移動(dòng)時(shí)，△Sms.f.max為連鑄中間包上升移動(dòng)時(shí)主動(dòng)液壓缸與上升最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值，若△Sms.f.max數(shù)值大于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，則功能塊LZSTC13輸出端QL將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使主動(dòng)液壓缸減速上升，直到主動(dòng)液壓缸與上升最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值小于設(shè)定的最大位置偏差容許值；

A2、在連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸同步控制程序中，設(shè)計(jì)了主動(dòng)液壓缸同步位置偏差超限控制單元和主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元，在主從液壓缸的同步移動(dòng)過程中，一旦主動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Sms超出設(shè)定的范圍，則通過該主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元及時(shí)對(duì)主動(dòng)液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正，直到主從液壓缸間的位置偏差值重新處于設(shè)定范圍內(nèi)，這樣可大大地降低主動(dòng)液壓缸位置偏差值△Sms達(dá)到或超出最大容許位置偏差的概率，由該主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元控制程序可知，該單元中功能塊LZSTC25的輸入端X2等于主動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Sms反向后乘以設(shè)定系數(shù)，考慮到連鑄中間包升降速度相差較大，對(duì)于主動(dòng)液壓缸的升降同步控制，將采用不同的同步位置偏差速度修正系數(shù)，即主動(dòng)液壓缸上升同步位置偏差速度修正系數(shù)以及主動(dòng)液壓缸下降同步位置偏差速度修正系數(shù)，為此，在該單元中設(shè)置了由功能塊LZSTC18～LZSTC23組成的主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正系數(shù)選擇環(huán)節(jié)，當(dāng)主動(dòng)液壓缸上升移動(dòng)時(shí)，該環(huán)節(jié)中功能塊LZSTC22的輸出端Q將為‘1’態(tài)，該環(huán)節(jié)中“數(shù)字量輸入切換開關(guān)”功能塊LZSTC23的控制端I也將為‘1’態(tài)，由此使得主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正系數(shù)為主動(dòng)液壓缸上升同步位置偏差速度修正系數(shù)；當(dāng)主動(dòng)液壓缸下降或停止移動(dòng)時(shí)，該環(huán)節(jié)中功能塊LZSTC22的輸出端Q將為‘0’態(tài)，該環(huán)節(jié)中“數(shù)字量輸入切換開關(guān)”功能塊LZSTC23的控制端I也將為‘0’態(tài)，由此使得主動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正系數(shù)為主動(dòng)液壓缸下降同步位置偏差速度修正系數(shù)，當(dāng)主動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Sms超出設(shè)定的范圍，功能塊LZSTC25的控制端I端將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此使功能塊LZSTC25的輸出端Y的輸出值等于其輸入端X2的輸入值，該單元將輸出一個(gè)與主動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Sms反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使主動(dòng)液壓缸與移動(dòng)最慢的從動(dòng)液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到主動(dòng)液壓缸位置偏差值△Sms重新處于設(shè)定的范圍；

A3、對(duì)于連鑄中間包升降液壓缸控制系統(tǒng)故障判定單元，當(dāng)連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)出現(xiàn)液壓系統(tǒng)故障、連鑄中間包升降操作禁止以及緊停時(shí)，該單元中功能塊LZSTC62輸出端Q將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，而功能塊LZSTC64輸出端Q將保持為‘0’態(tài)，由此使主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中主動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道被封鎖，同時(shí)液壓缸位置傳感器故障情況下的主動(dòng)液壓缸異常升降速度給定通道也被封鎖，避免連鑄中間包升降主動(dòng)液壓缸在液壓系統(tǒng)故障、連鑄中間包升降操作禁止以及緊停情況下的升降操作；當(dāng)連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)僅出現(xiàn)中間包升降主動(dòng)或任一從動(dòng)液壓缸位移傳感器故障時(shí)，該單元中功能塊LZSTC62輸出端Q將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，功能塊LZSTC64輸出端Q將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此，該單元使主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中主動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道被封鎖，但同時(shí)使主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中液壓缸位置傳感器故障情況下的主動(dòng)液壓缸異常升降速度給定通道被釋放，這樣，可使操作人員在中間包升降液壓缸位置傳感器故障情況下將中間包主動(dòng)液壓缸低速降至最低位，以免事故擴(kuò)大；

A4、在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)處在中間包升降手動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式或中間包升降手動(dòng)/自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式的情況下，在連鑄中間包手動(dòng)下降指令給出期間，該單元中功能塊LZSTC30輸出端Y的數(shù)值將等于中間包升降主從液壓缸手動(dòng)快速下降速度設(shè)定值或中間包升降主從液壓缸手動(dòng)低速下降速度設(shè)定值，功能塊LZSTC31輸出端QL將為‘1’態(tài)，若主動(dòng)液壓缸與下降最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值大于設(shè)定的最大位置偏差容許值并且主動(dòng)液壓缸不在下降終位的情況下，該主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元中功能塊LZSTC35、LZSTC39以及LZSTC53的輸出端Q將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC40的輸出端Y的數(shù)值將等于功能塊LZSTC30輸出端Y所輸出的數(shù)值，該主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元將主從液壓缸手動(dòng)下降速度設(shè)定值輸出至主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元，同時(shí)，在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)無故障情況下，該單元通過功能塊LZSTC53的輸出端Q為‘1’態(tài)，使得主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中主動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道處于釋放狀態(tài)，在連鑄中間包下降的過程中，主動(dòng)液壓缸與下降最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值通過主動(dòng)液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，該主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元將封鎖中間包升降主從液壓缸手動(dòng)下降速度設(shè)定值，這樣，主動(dòng)液壓缸將減速下降，直到兩者位置偏差值重新大于設(shè)定的最大位置偏差容許值，在連鑄中間包手動(dòng)上升指令給出期間，該單元中功能塊LZSTC30輸出端Y的數(shù)值將等于中間包升降主從液壓缸手動(dòng)快速上升速度設(shè)定值或中間包升降主從液壓缸手動(dòng)低速上升速度設(shè)定值，功能塊LZSTC31輸出端QU將為‘1’態(tài)，這樣，若主動(dòng)液壓缸與上升最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值小于設(shè)定的最大位置偏差容許值并且主動(dòng)液壓缸不在上升終位的情況下，該主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元中功能塊LZSTC33、LZSTC39以及LZSTC53的輸出端Q將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC40的輸出端Y的數(shù)值將等于功能塊LZSTC30輸出端Y所輸出的數(shù)值，該主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元將主從液壓缸手動(dòng)上升速度設(shè)定值輸出至主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元，同時(shí)，在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)無故障情況下，該單元通過功能塊LZSTC53的輸出端Q為‘1’態(tài)，使得主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中主動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道處于釋放狀態(tài)，在連鑄中間包上升的過程中，主動(dòng)液壓缸與上升最慢的從動(dòng)液壓缸間的位置偏差值通過主動(dòng)液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，該主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元將封鎖中間包升降主從液壓缸手動(dòng)上升速度設(shè)定值，這樣，主動(dòng)液壓缸將減速上升，直到兩者位置偏差值重新小于設(shè)定的最大位置偏差容許值；

A5、在連鑄中間包升降至期望的工作位置后，操作工終止連鑄中間包的手動(dòng)升降指令，主從液壓缸的升降控制比例閥將均處于中位自鎖狀態(tài)，在這種情況下，若主動(dòng)液壓缸存在一定的內(nèi)泄，則主動(dòng)液壓缸經(jīng)過一定時(shí)間后會(huì)發(fā)生一定量的下移，由此使主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置偏離期望的工作位置，為了避免主動(dòng)液壓缸在無手動(dòng)指令的情況下發(fā)生位置偏移，在主動(dòng)液壓缸同步控制程序中設(shè)計(jì)了主動(dòng)液壓缸位置自動(dòng)保持控制單元，在連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止時(shí)，該單元中功能塊LZSTC44的輸出端Q將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，同時(shí)“數(shù)字量輸入切換開關(guān)”功能塊LZSTC45輸出端Y的數(shù)值將始終等于連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止時(shí)刻該功能塊X1輸入端所輸入的數(shù)值，這樣，在連鑄中間包升降操作方式處于手動(dòng)/自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式、連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止并且主從液壓缸無故障中斷的情況下，若在連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止后主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差大于設(shè)定的位置偏差容許值，該單元中功能塊LZSTC55輸出端Q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“PI調(diào)節(jié)器”’功能塊LZSTC56的使能控制端為‘1’態(tài)，主動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器處于釋放狀態(tài)；該單元中功能塊LZSTC53輸出端Q將為‘1’態(tài)，由此使主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中主動(dòng)液壓缸升降正常速度給定通道也處于釋放狀態(tài)，這樣，當(dāng)主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值間存在偏差時(shí)，該主動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器將輸出相應(yīng)的主動(dòng)液壓缸位置修正速度基準(zhǔn)值，以縮小主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之間的差值，直到主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值間的差值小于或等于設(shè)定的位置偏差容許值，同樣，在連鑄中間包升降操作方式處于手動(dòng)/自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式、連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止并且主從液壓缸無故障中斷的情況下，若在連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止后主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差小于設(shè)定的位置偏差容許值，該單元中功能塊LZSTC55輸出端Q也將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“PI調(diào)節(jié)器”’功能塊LZSTC56的使能控制端為‘1’態(tài)，主動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器處于釋放狀態(tài)；該單元中功能塊LZSTC53輸出端Q也將為‘1’態(tài)，由此使主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中主動(dòng)液壓缸升降正常速度給定通道也處于釋放狀態(tài)，這樣，當(dāng)主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值存在偏差時(shí)，該主動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器將輸出相應(yīng)的主動(dòng)液壓缸位置修正速度基準(zhǔn)值，以增大主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之間的差值，直到主從液壓缸位置保持值SZWBZ與主動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差大于或等于設(shè)定的位置偏差容許值；

A6、主動(dòng)液壓缸升降速度控制單元由兩個(gè)子單元所組成，即功能塊LZSTC65～LZSTC67以及LZSTC69～LZSTC72構(gòu)成主動(dòng)液壓缸正常升降速度控制子單元；功能塊LZSTC68～LZSTC72構(gòu)成中間包升降液壓缸位置傳感器故障情況下主動(dòng)液壓缸異常速度控制子單元，對(duì)于主動(dòng)液壓缸正常升降速度控制子單元，在主從液壓缸無故障中斷的情況下，當(dāng)主動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元或位置自動(dòng)保持控制單元通過功能塊LZSTC53輸出端Q為‘1’而發(fā)出主動(dòng)液壓缸正常升降速度通道釋放信號(hào)時(shí)，該單元中功能塊LZSTC67的輸入端I將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC67的輸出端Y將等于功能塊LZSTC65所輸出的主動(dòng)液壓缸正常升降速度給定，該主動(dòng)液壓缸正常升降速度給定再經(jīng)積分器功能塊LZSTC72轉(zhuǎn)化成中間包升降主動(dòng)液壓缸比例閥控制電壓，由此獲得主動(dòng)液壓缸相應(yīng)的升降速度，對(duì)于主動(dòng)液壓缸異常升降速度控制子單元，當(dāng)連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)僅出現(xiàn)中間包升降主動(dòng)或任一從動(dòng)液壓缸位移傳感器故障時(shí)，該子單元中功能塊LZSTC68的輸入端I將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC68的輸出端Y將等于中間包手動(dòng)低速升降速度給定，該中間包手動(dòng)低速升降速度給定再經(jīng)積分器功能塊LZSTC72轉(zhuǎn)化成中間包升降主動(dòng)液壓缸比例閥控制電壓，由此獲得主動(dòng)液壓缸在液壓缸位置傳感器故障狀態(tài)下的低速升降速度，這樣，主動(dòng)液壓缸即使在任何液壓缸位置傳感器故障狀態(tài)下也能實(shí)現(xiàn)低速升降操作；

所述連鑄中間包升降從液壓缸同步控制方法采用以下步驟：

B1、在主從液壓缸同步移動(dòng)的過程中，若從動(dòng)液壓缸在期望的移動(dòng)方向與主動(dòng)液壓缸的位置偏差大于或等于設(shè)定的最大容許位置偏差，則從動(dòng)液壓缸將減速移動(dòng)直至兩者的位置偏差值重新小于設(shè)定的最大容許位置偏差，之后，從動(dòng)液壓缸以設(shè)定的加速度升速至設(shè)定速度并朝期望的方向繼續(xù)移動(dòng)，以此使從動(dòng)液壓缸在期望的移動(dòng)方向與主動(dòng)液壓缸的位置偏差控制在最大容許位置偏差之內(nèi)，基于此，在從動(dòng)液壓缸同步控制程序中設(shè)計(jì)了從動(dòng)液壓缸同步位置偏差超限控制單元，在連鑄中間包下降移動(dòng)時(shí)，若從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm小于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，則功能塊LZSTC102輸出端QU將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使從動(dòng)液壓缸減速下降，直到從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm大于設(shè)定的最大位置偏差容許值；在連鑄中間包上升移動(dòng)時(shí)，若△Ssnm數(shù)值大于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，則功能塊LZSTC101輸出端QL將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使從動(dòng)液壓缸減速上升，直到從動(dòng)液壓缸與主動(dòng)液壓缸間的位置偏差值小于設(shè)定的最大位置偏差容許值；

B2、若從動(dòng)液壓缸頻繁因同步位置偏差超出最大容許位置偏差而進(jìn)行快速減速，從動(dòng)液壓缸在同步移動(dòng)過程中容易出現(xiàn)位置振蕩，并由此誘發(fā)主動(dòng)液壓缸位置振蕩，為此，在連鑄中間包升降從動(dòng)液壓缸同步控制程序中，不僅設(shè)計(jì)了從動(dòng)液壓缸同步位置偏差超限控制單元，而且還設(shè)計(jì)了從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元，在主從液壓缸的同步移動(dòng)過程中，一旦從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm超出設(shè)定的范圍，則通過該從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元及時(shí)對(duì)從動(dòng)液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正，直到從動(dòng)液壓缸與主動(dòng)液壓缸間的位置偏差值重新處于設(shè)定范圍內(nèi)，這樣可大大地降低從動(dòng)液壓缸位置偏差值△Ssnm達(dá)到或超出最大容許位置偏差的概率，由該從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元控制程序可知，該單元中功能塊LZSTC113的輸入端X2等于從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm反向后乘以設(shè)定系數(shù)，考慮到連鑄中間包升降速度相差較大，對(duì)于從動(dòng)液壓缸的升降同步控制，將采用不同的同步位置偏差速度修正系數(shù)，即從動(dòng)液壓缸上升同步位置偏差速度修正系數(shù)以及從動(dòng)液壓缸下降同步位置偏差速度修正系數(shù)，為此，在該單元中設(shè)置了由功能塊LZSTC103～LZSTC107以及LZSTC111組成的從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正系數(shù)選擇環(huán)節(jié)，當(dāng)從動(dòng)液壓缸上升移動(dòng)時(shí)，該環(huán)節(jié)中功能塊LZSTC107的輸出端Q將為‘1’態(tài)，這樣，該環(huán)節(jié)中“數(shù)字量輸入切換開關(guān)”功能塊LZSTC111的控制端I也將為‘1’態(tài)，由此使得從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正系數(shù)為從動(dòng)液壓缸上升同步位置偏差速度修正系數(shù)；當(dāng)從動(dòng)液壓缸下降或停止移動(dòng)時(shí)，該環(huán)節(jié)中功能塊LZSTC107的輸出端Q將為‘0’態(tài)，這樣，該環(huán)節(jié)中“數(shù)字量輸入切換開關(guān)”功能塊LZSTC111的控制端I也將為‘0’態(tài)，由此使得從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正系數(shù)為從動(dòng)液壓缸下降同步位置偏差速度修正系數(shù)，這樣，當(dāng)從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm超出設(shè)定的范圍，功能塊LZSTC113的控制端I端將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此使功能塊LZSTC113的輸出端Y的輸出值等于其輸入端X2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個(gè)與從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使從動(dòng)液壓缸與主動(dòng)液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到從動(dòng)液壓缸與主動(dòng)液壓缸間位置偏差值△Ssnm重新處于設(shè)定的范圍；

B3、對(duì)于從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元，在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)處在中間包升降手動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式或中間包升降手動(dòng)/自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式的情況下，在連鑄中間包手動(dòng)下降指令給出期間，若從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm大于設(shè)定的最大位置偏差容許值并且從動(dòng)液壓缸不在下降終位的情況下，該從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元中功能塊LZSTC117、LZSTC121以及LZSTC130的輸出端Q將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC122的輸出端Y的數(shù)值將等于主動(dòng)液壓缸同步控制程序中功能塊LZSTC30輸出端Y所輸出的數(shù)值，該從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元將主從液壓缸手動(dòng)下降速度設(shè)定值輸出至從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元，同時(shí)，在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)無故障情況下，該單元通過功能塊LZSTC130的輸出端Q為‘1’態(tài)，使得從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中從動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道處于釋放狀態(tài)，在連鑄中間包下降的過程中，從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm通過從動(dòng)液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若△Ssnm數(shù)值小于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，則從動(dòng)液壓缸減速下降，直到△Ssnm數(shù)值重新大于設(shè)定的最大位置偏差容許值，在連鑄中間包手動(dòng)上升指令給出期間，若從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm小于設(shè)定的最大位置偏差容許值并且從動(dòng)液壓缸不在上升終位的情況下，該從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元中功能塊LZSTC115、LZSTC121以及LZSTC130的輸出端Q將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC122的輸出端Y的數(shù)值將等于主動(dòng)液壓缸同步控制程序中功能塊LZSTC30輸出端Y所輸出的數(shù)值，該從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元將主從液壓缸手動(dòng)下降速度設(shè)定值輸出至從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元，同時(shí)，在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)無故障情況下，該單元通過功能塊LZSTC130的輸出端Q為‘1’態(tài)，使得從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中從動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道處于釋放狀態(tài)，在連鑄中間包上升的過程中，從動(dòng)液壓缸同步位置偏差值△Ssnm通過從動(dòng)液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若△Ssnm數(shù)值大于或等于設(shè)定的最大位置偏差容許值，則從動(dòng)液壓缸減速上升，直到△Ssnm數(shù)值重新小于設(shè)定的最大位置偏差容許值；

B4、在連鑄中間包升降至期望的工作位置后，操作工終止連鑄中間包的手動(dòng)升降指令，主從液壓缸的升降控制比例閥將均處于中位自鎖狀態(tài)，在這種情況下，若從動(dòng)液壓缸存在一定的內(nèi)泄，則從動(dòng)液壓缸經(jīng)過一定時(shí)間后會(huì)發(fā)生一定量的下移，由此使從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置偏離期望的工作位置，為了避免從動(dòng)液壓缸在無手動(dòng)指令的情況下發(fā)生位置偏移，在從動(dòng)液壓缸同步控制程序中設(shè)計(jì)了從動(dòng)液壓缸位置自動(dòng)保持控制單元，在連鑄中間包升降操作方式處于手動(dòng)/自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式、連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止并且主從液壓缸無故障中斷的情況下，若在連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止后主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差大于設(shè)定的位置偏差容許值，該單元中功能塊LZSTC132輸出端Q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“PI調(diào)節(jié)器”’功能塊LZSTC133的使能控制端為‘1’態(tài)，從動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器處于釋放狀態(tài)；該單元中功能塊LZSTC130輸出端Q將為‘1’態(tài)，由此使從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中從動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道也處于釋放狀態(tài)，這樣，當(dāng)主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值存在偏差時(shí)，該從動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器將輸出相應(yīng)的從動(dòng)液壓缸位置修正速度基準(zhǔn)值，以縮小主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之間的差值，直到主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差小于或等于設(shè)定的位置偏差容許值，同樣，在連鑄中間包升降操作方式處于手動(dòng)/自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式、連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止并且主從液壓缸無故障中斷的情況下，若在連鑄中間包手動(dòng)升降指令終止后主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值之差小于設(shè)定的位置偏差容許值，該單元中功能塊LZSTC132輸出端Q也將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“PI調(diào)節(jié)器”’功能塊LZSTC133的使能控制端為‘1’態(tài)，從動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器處于釋放狀態(tài)；該單元中功能塊LZSTC130輸出端Q也將為‘1’態(tài)，由此使從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元中從動(dòng)液壓缸正常升降速度給定通道也處于釋放狀態(tài)，這樣，當(dāng)主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值存在偏差時(shí)，該從動(dòng)液壓缸位置調(diào)節(jié)器將輸出相應(yīng)的從動(dòng)液壓缸位置修正速度基準(zhǔn)值，以增大主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值間的差值，直到主從液壓缸位置保持值SZWBZ與從動(dòng)液壓缸實(shí)際位置值間的差值大于或等于設(shè)定的位置偏差容許值；

B5、從動(dòng)液壓缸升降速度控制單元由兩個(gè)子單元所組成，即功能塊LZSTC138～LZSTC144構(gòu)成從動(dòng)液壓缸正常升降速度控制子單元；功能塊LZSTC134～LZSTC137以及LZSTC141～LZSTC144構(gòu)成中間包升降液壓缸位置傳感器故障情況下從動(dòng)液壓缸異常升降速度控制子單元，對(duì)于從動(dòng)液壓缸正常升降速度控制子單元，在連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)無故障情況下，當(dāng)從動(dòng)液壓缸手動(dòng)同步升降控制單元或位置自動(dòng)保持控制單元通過功能塊LZSTC130輸出端Q為‘1’而發(fā)出從動(dòng)液壓缸正常升降速度通道釋放信號(hào)時(shí)，該單元中功能塊LZSTC140的輸入端I將為‘1’態(tài)，這樣，功能塊LZSTC140的輸出端Y將等于功能塊LZSTC138所輸出的從動(dòng)液壓缸正常升降速度給定，該從動(dòng)液壓缸正常升降速度給定再經(jīng)積分器功能塊LZSTC144轉(zhuǎn)化成中間包升降從動(dòng)液壓缸比例閥控制電壓，由此獲得從動(dòng)液壓缸相應(yīng)的升降速度，對(duì)于從動(dòng)液壓缸異常升降速度控制子單元，當(dāng)連鑄中間包升降液壓缸同步控制系統(tǒng)僅出現(xiàn)中間包升降液壓缸位移傳感器故障并且主動(dòng)液壓缸以及該從動(dòng)液壓缸的位置傳感器無故障時(shí)，該從動(dòng)液壓缸異常升降速度控制子單元中功能塊LZSTC134的輸入端Q將為‘0’態(tài)，功能塊LZSTC135輸出端Y將等于從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正單元輸出的從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正值，這樣，功能塊LZSTC137的輸出端Y將等于中間包手動(dòng)低速升降速度給定值與從動(dòng)液壓缸同步位置偏差速度修正值之和，這兩者速度的累加值再經(jīng)積分器功能塊LZSTC144轉(zhuǎn)化成中間包升降從動(dòng)液壓缸比例閥控制電壓，由此獲得從動(dòng)液壓缸在其它從動(dòng)液壓缸位置傳感器故障狀態(tài)下的低速升降速度。