[發明專利]一種基于柔性伸縮關節的蛇形仿生機器人有效
| 申請號： | 201711212383.9 | 申請日： | 2017-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN107813305B | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發明（設計）人： | 班書昊;李曉艷;譚鄒卿 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 柔性 伸縮 關節 蛇形 仿生 機器人 | ||
1.一種基于柔性伸縮關節的蛇形仿生機器人，包括機器蛇頭(1)、第一蛇身(2)、第二蛇身(3)和機器蛇尾(4)，所述機器蛇頭(1)采用蛇頭關節與所述第一蛇身(2)相連，所述第一蛇身(2)采用蛇身關節與所述第二蛇身(3)相連，所述第二蛇身(3)采用蛇尾關節與所述機器蛇尾(4)相連，其特征在于：
所述蛇頭關節包括蛇頭關節彈簧A(51)和蛇頭關節彈簧B(52)，所述蛇頭關節彈簧A(51)的一端與所述機器蛇頭(1)的后端左側相連，其另一端與所述第一蛇身(2)前端左側相連；所述蛇頭關節彈簧B(52)的一端與所述機器蛇頭(1)的后端右側相連，其另一端與所述第一蛇身(2)的前端右側相連；所述蛇頭關節彈簧A(51)和所述蛇頭關節彈簧B(52)為兩種類型不同的彈簧，一種為螺旋壓縮彈簧，另一種為扭轉彈簧；
所述蛇身關節包括蛇身關節彈簧A(61)和蛇身關節彈簧B(62)，所述蛇身關節彈簧A(61)的一端與所述第一蛇身(2)的后端左側相連，其另一端與所述第二蛇身(3)的前端左側相連；所述蛇身關節彈簧B(62)的一端與所述第一蛇身(2)的后端右側相連，其另一端與所述第二蛇身(3)的前端右側相連；所述蛇身關節彈簧A(61)和所述蛇身關節彈簧B(62)為兩種類型不同的彈簧，一種為螺旋壓縮彈簧，另一種為扭轉彈簧；
所述蛇尾關節包括蛇尾關節彈簧A(71)和蛇尾關節彈簧B(72)，所述蛇尾關節彈簧A(71)的一端與所述第二蛇身(3)的后端左側相連，其另一端與所述機器蛇尾(4)的前端左側相連；所述蛇尾關節彈簧B(72)的一端與所述第二蛇身(3)的后端右側相連，其另一端與所述機器蛇尾(4)的前端右側相連；所述蛇尾關節彈簧A(71)和所述蛇尾關節彈簧B(72)為兩種類型不同的彈簧，一種為螺旋壓縮彈簧，另一種為扭轉彈簧；
所述蛇頭關節、蛇身關節、蛇尾關節中的所述螺旋壓縮彈簧與所述扭轉彈簧交叉布置；
所述第一蛇身(2)的前端裝設有第一電機(8)，所述第二蛇身(3)的前端裝設有第二電機(9)；第一電機(8)轉動，帶動第一蛇身(2)相對于機器蛇頭(1)轉動，從而使得蛇頭關節彈簧A(51)、蛇頭關節彈簧B(52)儲存彈性勢能；與此同時，第二電機(9)反向同步轉動，帶動第二蛇身(3)相對于機器蛇尾(4)轉動，從而使得蛇尾關節彈簧A(71)、蛇尾關節彈簧B(72)儲存彈性勢能；所述第一電機(8)或所述第二電機(9)為舵機或步進電機；
所述第一電機(8)和所述第二電機(9)同步反向轉動。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于常州大學，未經常州大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201711212383.9/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
