[發明專利]一種基于蜿蜒運動模式具有雙連桿關節的仿生機器人有效
| 申請號： | 201711212269.6 | 申請日： | 2017-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN107984465B | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發明（設計）人： | 班書昊;李曉艷;席仁強 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 蜿蜒 運動 模式 具有 雙連 關節 仿生 機器人 | ||
1.一種基于蜿蜒運動模式具有雙連桿關節的仿生機器人，包括機器蛇頭(1)、前蛇身(2)、后蛇身(3)和機器蛇尾(4)，此外還包括三組連桿關節A和三組連桿關節B，所述三組連桿關節A分別為第一組連桿關節A、第二組連桿關節A、第三組連桿關節A，所述三組連桿關節B分別為第一組連桿關節A、第二組連桿關節B和第三組連桿關節B，其特征在于：
所述三組連桿關節A與所述三組連桿關節B平行裝設；所述機器蛇頭(1)與所述前蛇身(2)采用所述第一組連桿關節A、所述第一組連桿關節B并行連接；所述前蛇身(2)與所述后蛇身(3)采用所述第二組連桿關節A、所述第二組連桿關節B并行連接；所述后蛇身(3)與所述機器蛇尾(4)采用所述第三組連桿關節A、所述第三組連桿關節B并行連接；
所述三組連桿關節A的結構完全相同，均包括前置鉸鏈A(51)、后置鉸鏈A(53)、連接所述前置鉸鏈A(51)和所述后置鉸鏈A(53)的主動連桿A(52)、直線軌道A(56)、可沿直線軌道A(56)上自由滑動的牽引滑塊A(55)、連接所述后置鉸鏈A(53)與所述牽引滑塊A(55)的被動連桿A(54)；
所述三組連桿關節B的結構完全相同，均包括前置鉸鏈B(61)、后置鉸鏈B(63)、連接所述前置鉸鏈B(61)和所述后置鉸鏈B(63)的主動連桿B(62)、直線軌道B(66)、可沿直線軌道B(66)上自由滑動的牽引滑塊B(65)、連接所述后置鉸鏈B(63)與所述牽引滑塊B(65)的被動連桿B(64)；
所述第一組連桿關節A的所述前置鉸鏈A(51)和所述第一組連桿關節B的所述前置鉸鏈B(61)均轉動裝設于所述機器蛇頭(1)上，所述第一組連桿關節A的所述直線軌道A(56)和所述第一組連桿關節B的所述直線軌道B(66)均固定裝設于所述前蛇身(2)上；
所述第二組連桿關節A的所述前置鉸鏈A(51)和所述第二組連桿關節B的所述前置鉸鏈B(61)均轉動裝設于所述前蛇身(2)上，所述第二組連桿關節A的所述直線軌道A(56)和所述第二組連桿關節B的所述直線軌道B(66)均固定裝設于所述后蛇身(3)上；
所述第三組連桿關節A的所述前置鉸鏈A(51)和所述第三組連桿關節B的所述前置鉸鏈B(61)均轉動裝設于所述后蛇身(3)上，所述第三組連桿關節A的所述直線軌道A(56)和所述第三組連桿關節B的所述直線軌道B(66)均固定裝設于所述機器蛇尾(4)上；
所述機器蛇頭上裝設有第一舵機(7)，所述機器蛇尾(4)上裝設有第二舵機(8)；所述第一舵機(7)與所述第二舵機(8)始終同步、同向轉動。
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