[發明專利]清掃區域查找方法及裝置

有效

• 申請號: 201711212011.6
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107895374B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 楊勇;李崇國;吳澤曉;宋昱慧
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/187;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 梁斌

1.一種清掃區域查找方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得次選待清掃區域，其中，包括：將待清掃區域劃分為至少兩個待清掃子區域；根據面積將所述至少兩個待清掃子區域分為待清掃大子區域與待清掃小子區域；獲取所述待清掃大子區域與所述待清掃小子區域的分界線；將所述分界線延伸，判斷延伸后的分界線是否能將所述待清掃大子區域分割；若是，則獲取與所述待清掃小子區域位于分界線同一側的第一待清掃子區域以及與所述待清掃小子區域位于分界線不同側的第二待清掃子區域；建立所述待清掃小子區域與所述第一待清掃子區域的連通關系，并建立所述待清掃小子區域與所述第二待清掃子區域的連通關系；將所述第一待清掃子區域、第二待清掃子區域以及待清掃小子區域共同作為至少三個次選待清掃區域；

獲得所述次選待清掃區域中已被清掃完畢的區域，并將其作為已清掃區域；

根據所述次選待清掃區域以及已清掃區域，獲得所述次選待清掃區域中未被清掃的區域。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若當前區域清掃完成，則判斷與所述當前區域連通的區域中是否存在未清掃的區域；

若是，判斷所述當前區域是否為待清掃小子區域；

若是，則從與所述當前區域連通的未清掃的區域中，選擇面積最小的區域進行清掃。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在判斷所述當前區域是否為待清掃小子區域之后，所述方法還包括：

若當前區域不為所述待清掃小子區域，則從與所述當前區域連通的未清掃的區域中，選擇距離最近的區域進行清掃。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將待清掃區域劃分為至少兩個待清掃子區域，包括：

建立所述待清掃區域與柵格地圖的映射關系；

獲取所述待清掃區域中未清掃過的某個柵格，將其作為種子點，將所述種子點所在的區域作為篩選待清掃子區域；

獲取所述種子點所在的列，判斷所述種子點所在的列中是否存在與柵格地圖對應未清掃的柵格，若是，則將該柵格加入所述篩選待清掃子區域；

獲取當前列的相鄰列，并判斷所述相鄰列是否存在與柵格地圖對應未清掃的柵格，若是，則將該柵格加入所述篩選待清掃子區域；

重復步驟“獲取當前列的相鄰列，并判斷所述相鄰列是否存在與柵格地圖對應未清掃的柵格，若是，則將該柵格加入所述篩選待清掃子區域”，直到不存在未清掃的柵格，完成所述篩選待清掃子區域的建立。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在判斷與所述當前區域連通的區域中是否存在未清掃的區域之后，所述方法還包括：

若所述當前區域連通的區域中，不存在未清掃區域，則返回所述當前區域的上一個區域，將所述上一個區域作為新的當前區域。

6.一種清掃區域查找裝置，其特征在于，所述裝置包括：

次選待清掃區域獲得模塊，用于獲得次選待清掃區域，其中，包括：子區域初劃分模塊，用于將待清掃區域劃分為至少兩個待清掃子區域；面積區分模塊，用于根據面積將所述至少兩個待清掃子區域分為待清掃大子區域與待清掃小子區域；分界線獲取模塊，用于獲取所述待清掃大子區域與所述待清掃小子區域的分界線；分界線劃分模塊，用于將所述分界線延伸，判斷延伸后的分界線是否能將所述待清掃大子區域分割；子區域再劃分模塊，用于獲取與所述待清掃小子區域位于分界線同一側的第一待清掃子區域以及與所述待清掃小子區域位于分界線不同側的第二待清掃子區域；清掃區域查找模塊，用于建立所述待清掃小子區域與所述第一待清掃子區域的連通關系，并建立所述待清掃小子區域與所述第二待清掃子區域的連通關系；

已清掃區域獲得模塊，用于獲得所述次選待清掃區域中已被清掃完畢的區域，并將其作為已清掃區域；

未清掃區域獲得模塊，用于根據所述次選待清掃區域以及已清掃區域，獲得所述次選待清掃區域中未被清掃的區域。