[發明專利]一種膠囊式內窺鏡的控制系統在審
| 申請號： | 201711211796.5 | 申請日： | 2017-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN108175368A | 公開（公告）日： | 2018-06-19 |
| 發明（設計）人： | 曹爍;李彥俊;梁東 | 申請（專利權）人： | 重慶金山醫療器械有限公司 |
| 主分類號： | A61B1/04 | 分類號： | A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;A61B1/273;A61B5/07 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 401120 重慶市渝北區回興*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人本體 膠囊式內窺鏡 運動軌跡曲線 自動牽引 控制系統 控制端 牽引 指令 發送控制指令 預設檢測位置 多角度拍攝 控制機器人 解析控制 精度誤差 控制算法 疲勞問題 全面掃描 生成控制 手動牽引 吸附位置 預設位置 磁鐵 插補 多軸 機器人 停留 引入 | ||
1.一種膠囊式內窺鏡的控制系統，其特征在于，包括控制端和機器人本體，所述機器人本體上固定有用于牽引膠囊式內窺鏡的磁鐵；
所述控制端用于根據預設檢測位置點參數，利用機器人多軸插補控制算法，生成控制指令，并發送所述控制指令至所述機器人本體；
所述機器人本體用于解析所述控制指令，得出運動軌跡曲線，并根據所述運動軌跡曲線，自動牽引所述膠囊式內窺鏡至各個預設位置點進行多角度拍攝。
2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制端包括終端、通信模塊和運動控制模塊；
所述通信模塊用于作為所述終端和所述膠囊式內窺鏡間的數據轉發媒介；
所述終端用于根據所述預設檢測位置點參數，利用所述多軸插補控制算法，計算出運動軌跡信息，并將所述運動軌跡信息傳輸至所述運動控制模塊；
所述運動控制模塊根據所述運動軌跡信息，生成所述控制指令，并將所述控制指令發送至所述機器人本體。
3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述終端還包括顯示模塊和膠囊姿態角調整模塊；
所述顯示模塊用于接收所述膠囊式內窺鏡反饋的姿態角數據，根據所述姿態角數據建立所述膠囊式內窺鏡的3D模型，并顯示所述3D模型；
所述膠囊姿態角調整模塊用于接收姿態角調整指令，根據所述姿態角調整指令，調整所述膠囊式內窺鏡的姿態角。
4.如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述終端還包括CRC校驗模塊，用于在接收所述姿態角數據之后，建立所述3D模型之前，對所述姿態角數據進行CRC校驗。
5.如權利要求4所述的系統，其特征在于，所述運動控制模塊具體包括運動控制卡和控制柜，所述控制柜包括端子板和電氣元件。
6.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述機器人本體為五軸聯動機械手臂；所述多軸插補控制算法為至少三軸插補控制算法。
7.如權利要求2至6任一項所述的系統，其特征在于，所述終端還包括人機交互界面，所述人機交互界面包括多個不同設備的管理界面。
8.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述系統還包括手動控制設備，用于在進行自動牽引之前，手動控制所述機器人本體，將所述膠囊式內窺鏡牽引至預設初始位置點。
9.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述系統還包括報警模塊，用于當符合預設報警條件時，發出報警信息。
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