[發明專利]一種車輛行駛的經驗數據提取方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201711211788.0
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN109835410B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 唐廣笛;王文明;汪偉;彭再武;朱田;彭之川;楊杰君
• 申請（專利權）人: 湖南中車時代電動汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D1/28
• 分類號: B62D1/28;B62D15/02;G05D1/02;B60W30/045;B60W60/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種車輛行駛的經驗數據提取方法，包括：獲取車輛行駛時的駕駛數據，根據駕駛數據判斷車輛是否進行轉向操作；當車輛進行轉向操作時，根據駕駛數據判斷車輛在轉向操作中是否處于穩定狀態；若是，則處理并保存駕駛數據作為自動駕駛過程中使用的經驗數據。通過獲取車輛穩定轉向中的駕駛數據，并作為自動駕駛的經驗數據，可以很好的避免自動駕駛中轉向數據的結構單一，使轉向過程還可以運用相應的經驗數據進行轉向的判斷，提高車輛行駛和轉向的穩定性，保持車輛行駛安全。本申請還公開一種車輛行駛的經驗數據提取裝置以及車輛，具有上述有益效果。

技術領域

本申請涉及車輛自動控制技術領域，特別涉及一種車輛行駛的經驗數據提取方法、經驗數據提取裝置以及車輛。

背景技術

隨著科技的發展，人工智能技術逐漸進入普通消費者的視野，不斷的豐富人工智能終端的功能以及種類，極大的方便了普通消費者的日常生活。在人工智能領域最為突出的是智能駕駛技術，它可以使車輛安全的行駛到目的地，在行駛過程中可以幾乎不進行任何人工干預，或者少進行人工干預。極大的簡化了駕駛過程，使交通運輸更加便利有效，減少由于人的原因造成的事故數量。

但是，在智能駕駛領域還有許多的技術難題需要解決。尤其是在車輛的自動運行中，如何安全穩定的實現彎道轉向、變道轉向等轉向問題。在自動駕駛中，自動轉向的最大轉向角度及轉向車速的對應關系會直接影響車輛運行的穩定性，例如，轉向車速過高、轉向角度過大都極易導致車輛轉向失控，引發車輛側翻等安全事故，尤其是客車，由于車輛重心偏高，車輛側翻風險更大。

一般的，目前現有的技術方案是根據車輛當前行駛的速度、地面摩擦系數實時計算車輛的最大轉向角度，從而控制轉向助力機構對方向盤施加作用力，使方向盤轉動，并且限制車輛的最大轉向角度。

還有一種解決轉向的技術方案是根據控制單元中預先存儲的不同彎道曲率半徑與速度閥值的對應關系，同時采集車道線及道路邊緣路樁或邊緣車道線等圖像信息分析車輛的形式位置、彎道的曲率半徑、車輛的行駛角度及車輛到路邊的相對距離，從而控制車輛轉向時所需的方向盤的扭矩，實現車輛在彎道的自動轉向。

但是，在實際行駛中情況都較為復雜，而上述技術方案中的進行轉向判斷的數據都是基于普遍數據，無法處理到實際情況中的復雜信息，就無法更好的解決自動駕駛中的轉向問題，降低了車輛行駛的穩定性，增加了事故風險。

因此，如何提高車輛行駛中的自動轉向中穩定性，是本領域技術人員所關注的重點問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種車輛行駛的經驗數據提取方法、經驗數據提取裝置以及車輛，通過獲取車輛穩定轉向中的駕駛數據，并作為自動駕駛的經驗數據，可以很好的避免自動駕駛中轉向數據的結構單一，使轉向過程還可以運用相應的經驗數據進行轉向的判斷，提高車輛行駛和轉向的穩定性，保持車輛行駛安全。

為解決上述技術問題，本申請提供一種車輛行駛的經驗數據提取方法，包括：

獲取車輛行駛時的駕駛數據，根據所述駕駛數據判斷所述車輛是否進行轉向操作；

當所述車輛進行所述轉向操作時，根據所述駕駛數據判斷所述車輛在所述轉向操作中是否處于所述穩定狀態；

若是，則處理并保存所述駕駛數據作為自動駕駛過程中使用的經驗數據。

可選的，所述獲取車輛行駛時的駕駛數據，根據所述駕駛數據判斷所述車輛是否進行轉向操作，包括：

在所述車輛行駛時，獲取所述車輛行駛中的所述駕駛數據；

根據所述駕駛數據中的車道線信息和方向盤狀態信息判斷所述車輛是否進行變道操作；其中，所述變道操作為一種轉向操作。

可選的，所述當所述車輛進行所述轉向操作時，根據所述駕駛數據判斷所述車輛在所述轉向操作中是否處于所述穩定狀態，包括：