[發明專利]視覺掃地機器人及其重定位方法

有效

• 申請號: 201711209103.9
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN107969995B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 王聲平;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06K9/62;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明揭示了一種視覺掃地機器人及其重定位方法，先利用當前位置的當前磁場指紋與磁場指紋地圖匹配，磁場指紋之間匹配的計算量小，所以可以快速地找到對應當前磁場指紋對應的位置，然后在視覺地圖上使用該位置的圖像信息與當前圖像信息比較，無需逐一地與視覺地圖中的圖像信息比較，提高重定位的速度。

技術領域

本發明涉及到掃地機器人領域，特別是涉及到一種視覺掃地機器人及其重定位方法。

背景技術

掃地機器人在清掃過程中，可能被劫持(外部因素將掃地機器人從行進路徑上移動到其他位置)，此時掃地機器人需要重新定位，以便于確定清掃過的區域和待清掃的區域，提高掃地機器人的清掃效率等。現有的一種掃地機器人是視覺掃地機器人，其具有視覺定位系統，通過視覺地圖和當前圖像實現重定位，但是，在重定位過程中，需要將視覺地圖中的全部圖像分別與當前圖像進行比較，對比計算量大，而且時間較長。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種提高重定位速度的視覺掃地機器人及其重定位方法。

為了實現上述發明目的，本發明提出一種視覺掃地機器人的定位方法，所述視覺掃地機器人中存儲有磁場指紋地圖和視覺地圖；所述重定位方法，包括：

S1、獲取所述視覺機器人當前位置的當前磁場指紋和當前圖像信息；

S2、將所述當前磁場指紋分別與磁場指紋地圖中的磁場指紋一一對比，建立當前磁場指紋與所述磁場指紋地圖中的磁場指紋相似度由高到低排序的相似度列表；

S3、按照預設規則提取所述相似度列表中的磁場指紋；

S4、判斷提取的磁場指紋在所述視覺地圖中對應的圖像信息與當前圖像信息是否達到預設的匹配要求；

S5、若達到預設的匹配要求，則判定提取的磁場指紋在所述視覺地圖中對應的圖像信息所關聯的位置信息為重新定位的位置信息；若未達到預設的匹配要求，則返回步驟S3。

進一步地，所述按照預設規則提取所述相似度列表中的磁場指紋的步驟 S3，包括：

S301、按照相似度列表中磁場指紋的排列順序從高到低順次提取所述磁場指紋。

進一步地，所述按照預設規則提取所述相似度列表中的磁場指紋的步驟 S3，包括：

S311、提取相似度列表中除已提取過的磁場指紋之外排序最高的第一磁場指紋，以及提取以第一磁場指紋為參考點的指定范圍內的第二磁場指紋，其中第二磁場指紋為未被提取過的磁場指紋。

進一步地，所述參考點為指定范圍的中心點。

進一步地，所述獲取重定位指令，根據所述重定位指令采集當前位置的當前磁場指紋和當前圖像信息的步驟S1之前，包括：

S101、判斷所述視覺掃地機器人采集的場景圖像是否為連續場景；

S102、若所述場景圖像不是連續場景，則判定所述掃地機器人被劫持；

S103、判斷所述掃地機器人被劫持狀態是否結束；

S104、若判定所述掃地機器人被劫持狀態結束，則生成重定位指令。

進一步地，所述獲取重定位指令，根據所述重定位指令采集當前位置的當前磁場指紋和當前圖像信息的步驟S1之前，包括：

S111、視覺掃地機器人重新上電，判斷前一次清掃任務是否完成；

S112、若未完成前一次的清掃任務，則生成所述重定位指令。

進一步地，所述獲取重定位指令，根據所述重定位指令采集當前位置的當前磁場指紋和當前圖像信息的步驟S1之前，包括：