[發(fā)明專利]跨倉儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711209033.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN109839926B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔崗華;朱可平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項(xiàng)京

1.一種跨倉儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于跨倉儲(chǔ)搬運(yùn)控制系統(tǒng)中的源自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，所述跨倉儲(chǔ)搬運(yùn)控制系統(tǒng)還包括：源RCS、目標(biāo)RCS和目標(biāo)自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，所述方法包括：

接收所述源RCS發(fā)送的第一搬運(yùn)信息，所述第一搬運(yùn)信息包括第一待搬運(yùn)對(duì)象的信息；

將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置；

向所述目標(biāo)RCS發(fā)送搬運(yùn)成功的消息，以使所述目標(biāo)RCS在接收到所述搬運(yùn)成功的消息后，控制所述目標(biāo)AGV將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象從所述第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置搬運(yùn)至第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置；

其中，所述第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)位于轉(zhuǎn)存區(qū)，所述轉(zhuǎn)存區(qū)為所述目標(biāo)RCS的控制區(qū)域中除重疊區(qū)域外的區(qū)域，其中，所述重疊區(qū)域?yàn)樗瞿繕?biāo)RCS的控制區(qū)域與所述源RCS的控制區(qū)域的重疊區(qū)域；

所述將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置的步驟，包括：

將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至交接點(diǎn)的位置，其中，所述交接點(diǎn)位于所述源RCS的控制區(qū)域與所述目標(biāo)RCS的控制區(qū)域的重疊區(qū)域；

將自身的控制權(quán)從所述源RCS切換到所述目標(biāo)RCS，并接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的所述第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置；

將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象從所述交接點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置；

所述向所述目標(biāo)RCS發(fā)送搬運(yùn)成功的消息的步驟，包括：

通過自身與所述目標(biāo)RCS之間的通信鏈路向所述目標(biāo)RCS發(fā)送搬運(yùn)成功的消息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將自身的控制權(quán)從所述源RCS切換到所述目標(biāo)RCS的步驟，包括：

向所述源RCS發(fā)送掛起請(qǐng)求；

向所述目標(biāo)RCS發(fā)送接管請(qǐng)求；

接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的接管成功的消息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的所述第一轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置的步驟之前，所述方法還包括：

向所述目標(biāo)RCS發(fā)送獲取轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置的第一請(qǐng)求。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在通過自身與所述目標(biāo)RCS之間的通信鏈路向所述目標(biāo)RCS發(fā)送搬運(yùn)成功的消息的步驟之后，所述方法還包括：

接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的第二搬運(yùn)信息，所述第二搬運(yùn)信息包括位于第二轉(zhuǎn)存點(diǎn)的第二待搬運(yùn)對(duì)象的信息，所述第二轉(zhuǎn)存點(diǎn)位于所述轉(zhuǎn)存區(qū)；

將所述第二待搬運(yùn)對(duì)象從所述第二轉(zhuǎn)存點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述交接點(diǎn)的位置；

將自身的控制權(quán)從所述目標(biāo)RCS切換到所述源RCS，并接收所述源RCS發(fā)送的第二目標(biāo)儲(chǔ)位的位置；

將所述第二待搬運(yùn)對(duì)象從所述交接點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述第二目標(biāo)儲(chǔ)位的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在通過自身與所述目標(biāo)RCS之間的通信鏈路向所述目標(biāo)RCS發(fā)送搬運(yùn)成功的消息的步驟之后，所述方法還包括：

接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的回程信息；

移動(dòng)至所述交接點(diǎn)的位置；

將自身的控制權(quán)從所述目標(biāo)RCS切換到所述源RCS，并接收所述源RCS發(fā)送的目標(biāo)位置；

從所述交接點(diǎn)的位置移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。